数控机床的驱动与控制系统伺服系统与位置检测.ppt

第二节??数控机床的伺服系统概述;作用： 检测位移和速度，并发出反馈信号，构成闭环或半闭环控制。 要求： （1）?工作可靠，抗干扰能力强； （2）?满足精度和速度的要求； （3）易安装、维护，适应机床工作环境； （4）?成本低。;第一节 常用的位置检测装置;一、旋转变压器;2.基本工作原理;3.应用;第一节 常用的位置检测装置;二、感应同步器;2. 工作原理;3. 应用;ii）. 鉴幅式;三、增量式脉冲编码器;2**. 鉴向电路;1.特点及分类;第一节 常用的位置检测装置; 用二进制代码做的码盘，如果电刷安装不准，会使得个别电刷错位，而出现很大的数值误差。例如当电刷由位置0111向1000过渡时，可能会出现从8（1000）到15（1111）之间的读数误差，一般称这种误差为非单值性误差。为消除这种误差，可采用葛莱码盘。 特点：任何两个相邻数码间只有一位是变化的，每次只切换一位数，把误差控制在最小范围内。 例如，二进制码1101对应的葛莱码为1011，其演算过程如下： 1101 （二进制码） 1101（不进位相加，舍去末位） 1011 （葛莱码）;第一节 常用的位置检测装置;2.原理;iv）. 莫尔条纹的移动与栅距的移动成比例 ;第二节?数控机床伺服系统概述?????;第二节?数控机床伺服系统概述?????;３.闭环进给伺服系统结构;位置控 制模块;Date;二、对伺服系统的基本要求;三、数控伺服系统的分类;a.步进电动机伺服系统:由步进电动机驱动器驱动，步进电动机驱动器主要由环形分配器、功率放大器及其他控制电路组成，数控装置发出脉冲信号通过环形分配器形成按一定顺序的脉冲，经功率放大后加到步进电动机的各相绕组上，数控装置每输出一个脉冲步进电动机转动一个步距角。 ;一、步进电机工作原理 典型的开环控制系统，它机将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠等机械传动部件带动工作台移动。 特点：无反馈检测环节，其精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。 ;永磁式步进电动机(PM)结构： 分为定子和转子两部分 工作原理： 按电磁感应的原理进行工作的。当定子绕组???顺序轮流通电时，三对磁极就依次产生磁场，每次仅对转子的某一对齿产生电磁引力，将其吸引过来，而使转子一步步转动。;工作过程：;2.三相双三拍：每次有二相绕组通电，转子转动300，且切换时总保持一相绕组通电，工作比较稳定。 AB→BC→CA→AB 或AC→CB→BA→AC 3.三相六拍：转子每次转动150，比三相三拍控制方式步距角小一半，因而精度更高，且转换过程中始终保证有一个绕组通电，工作稳定，因此这种方式被大量采用。 A→AB→B→BC→C→CA→A 或 A→AC→C→CB→B→BA→A ;二、步进电机的主要性能指标;2. 静态矩角特性;3. 启动频率;5. 矩频特性与动态转矩;三 步进电机驱动电路;(1)环形分配器;(2)高低电压驱动电路;(3)斩波驱动驱动; 如果要求步进电动机有更小的步距角，更高的分辨率(即脉冲当量)，或者为减小电动机振动、噪声等原因，可以在每次输入脉冲切换时，只改变相应绕组中额定的一部分，则电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分，转子的每步运行也只有步距角的一部分，绕组电流分成数个台阶，则转子就以同样的次数转过一个步距角，这种将一个步距角细分成若干步的驱动力法，称为细分驱动。;四、?开环控制步进式伺服系统的工作原理;一、数控机床用交流电机;1－定子；2－转子；3－定子三相绕组； 4－编码器；5－出线盒 ;二、交流伺服电机速度控制 据电机学知，交流异步电机的转速表达式为： （r/min） 式中 f1—定子电源频率（Hz）； p—磁极对数； s—转差率。; 变频调速的主要环节是为交流电机提供变频电源的变频器。变频器的功用是，将频率固定的交流电，变换成频率连续可调的交流电。变频器可分为交-直-交变频器和交-交变频器两大类。 交-直-交变频器是先将频率固定的交流电整流成直流电，再把直流电逆变成频率可变的交流电。 交-交变频器不经过中间环节，把频率固定的交流电直接变换成频率连续可调的交流电。因只需一次电能转换，效率高，工作可靠，但是频率的变化范围有限。 交-直-交变频器，虽需两次电能的变换，但频率变化范围不受限制。;组成：二极管整流器，用于交-直变换；脉宽调制逆变器，用于直-交变换、同时完成调频和调压任务。 续流二极管D1~D6，为负载