本科毕业设计（论文）--机器鱼本体及控制系统开发.docVIP

重庆大学本科学生毕业设计（论文） 机器鱼本体及控制系统开发 学 生： 学 号： 指导教师： 专 业：自动化 二O一一年六月 Graduation Design(Thesis) of Chongqing University Design of Robot Fish and its Control System Undergraduate: Supervisor: Major: Automation Automation Chongqing University June 2011  摘 要 本文的主要目的是设计一个观赏型机器鱼系统。相对于真鱼，机器鱼无需特别照顾，并可以与人进行交互。整个设计过程分为机械结构设计，硬件设计和软件设计。 在选择舵机作为驱动源的基础上，提出了分段式机械设计方法，将机器鱼分为头部，中部和尾部三个部分分别设计。 机器鱼的硬件部分包括电源、传感器、无线通信模块和控制电路。电源部分采用镍氢电池串联并添加稳压电路来实现。传感器用于检测障碍，采用的是红外光电传感器。对于无线通信，采用NRF24L01无线通信模块来实现。控制电路的主要作用是采集传感器的信号，控制无线模块接收数据以及通过运算控制舵机的运转，从而控制机器鱼的运动。 软件部分主要包括运动模式的选取与控制程序的设计。 经实验，机器鱼最终运动效果良好，可以正常躲避障碍物，使用遥控