大型空间机械臂设计方案和末端执行器的比较研究-毕业设计（论文）外文文献翻译.docVIP

毕 业 设 计（论文） 外 文 文 献 翻 译 题 目：大型空间机械臂设计方案和末端执行器 的比较研究 教 学 院： 机电工程学院 专业名称： 机械设计制造及其自动化 学 号： 学生姓名： 指导教师： 2014 年 1 月 12 日 大型空间机械臂设计方案和末端执行器的比较研究 ，，， (哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘要：大空间机械臂的末端执行器用来协助处理和操纵大型机械手对轨道的有效载荷。目前，关于末端执行器的研究较少，且现有的末端执行器有一些缺点，如不对耐受能力差和复杂的机械部件。根据端定位误差和的大空间机械臂的残余振动特性，两个基本性能要求的末端执行器包括提出了未对准公差和软捕获能力。末端执行器应满足如下的机械接口错位。在轴向和径向方向和角度错位的错位滚动，俯仰和偏航?100毫米，100毫米，10°，15°，15°，分别考虑七个末端执行器的方案和的错位公差和软捕获能力的初步分析。三个手指的三瓣的末端执行器与钢丝绳圈套的末端七方案最可行的方案，并进行了详细的设计。错位公差和软捕获的能力进行验证和评价，通