计算机控制系统中常规与复杂控制器的设计技术.ppt

第四章常规及复杂控制技术 4.1 概述 数字控制器的设计方法 4.2数字控制器的连续化设计技术 4.2.1 数字控制器的连续化设计步骤 一、设计假想的连续控制器D(s) 模拟控制器D(s)与数字控制器D(z)之间的等效离散原理和等效条件： 设有模拟信号u0(t)，零阶保持器的输入为u0*(t)，输出为u(t)，如图4.1所示。 对于离散信号u0*(t)它的频谱函数为 二、选择采样周期 T 当系统的采样周期很小，即采样角频率足够高时，由于保持器的低滤波性，除了的主频谱（k=0时）之外，其高频部分全部被滤掉，零阶保持器输出u(t)的频率特性为 当信号U0(jω)的截止频率ωmaxωs时，则 所以 上式说明，两者唯一的差别仅仅是由零阶保持器产生的相位移 ，如果能补偿这一相位移或者大大减小这一相位移对系统的影响（如前置滤波、超前校正等），就可以保证离散控制器和模拟控制器具有完全一致或极接近的频率特性，即实现二者的完全等效。 若ωmax / ωs 1/10时，其滞后相角大约为18?，于是，就有 即 由以上分析可知，若系统的采样频率相对于系统的工作频率是足够高的，以至于采样保持器所引起的附加滞后影响可忽略时，系统的数字控制器可用模拟控制器代替，使整个系统成为模拟系统，从而可用模拟化方法进行设计。等效的必要条件是使采样周期T足够小，这是计算机控制系统等效离散化设计方法的理论依据。应用该方法，当采样周期较大时，系统实际达到的性能往往比预期的设计指标差，也就是说，这种设计方法对采样周期的选择有比较严格的限制，但当被控对象是一个较慢过程时，该方法可以得到比较满意的结果。 三、将D(s)离散化为D(z) 1、双线性变换法 2、后向差分法 【例】求环节 的差分数字控制器 四、设计由计算机实现的控制算法 4.2.2 模拟 PID 控制器 一、模拟 PID 调节器 二、模拟PID控制器的组成 4.2.3数字 PID 控制器的设计 一、 数字 PID 位置型控制算法 增量型算法具有以下优点： 4.2.4 数字 PID 控制器的改进 一、积分项的改进 二、微分项的改进 1、不完全微分PID控制算法 4.2.5数字 PID 控制器的参数整定 一、采样周期的选择 五、归一化参数整定 一、典型输入下的最小拍控制器设计 1、系统无静差 3、最小拍控制器的可实现性 具有纯滞后环节时Φ(z)的确定 结论 举例 响应曲线 二、最少拍无纹波数字控制器设计 G(s)的说明 1、φe(z)的构造 2、φ(z)的构造 3、确定待定系数 三、最小拍有纹波控制器的局限性 1、对不同输入类型的适应性差 2、对参数变化过于敏感 结论 3、控制作用易超出限制范围 4、采样点之间存在纹波 四、最少怕无纹波控制器的设计 1、纹波产生的原因 4.4.1 史密斯（Smith）预估控制 一、纯滞后环节对系统的影响 4.4.2 达林（DaLin）算法 一、达林算法的基本思想 作业：4.1—4.9 为了保证φ(z)＝1－φe(z)，必有 方程两侧z-1的最高阶次一定相同，可确定s和m的值 方程两侧z-1各个阶次的系数必然相等，可以联立方程组，从而解出M(z)和F(z)中的待定系数fi、mi 仅根据上述约束条件设计的最少拍控制系统，只保证了在最少的几个采样周期后系统的响应在采样点处稳态误差为零，而不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零，这种控制系统输出信号y(t)有纹波存在，故称为最少拍有纹波控制系统。 最少拍有纹波控制系统 y(t)的纹波在采样点上观测不到，要用修正z变换方能计算得出两个采样点之间的输出值，这种纹波称为隐蔽振荡(hidden oscillations)。 隐蔽振荡(hidden oscillations) 关于有纹波 例4.2：在上图所示的计算机控制系统中，被控对象的传递函数和零阶保持器由传递函数分别为 D(z) H(s) Gc(s) r(t) e(t) T e(k) u(k) T u(t) y(t) 采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 例4.2：最少拍有纹波控制器的设计 [解]：首先求广义对象的脉冲传递函数 d=0 , u=0 , v=1 , j=1 , q=2，w=max(j,q)=2 1、含有d个采样周期的纯滞后 2、含有u个不稳定的开环零点zi，i＝1，2，…，u 3、含有v个单位圆外的开环极点pi，i＝1，2，…，v 4、含有j个单位圆上的开环极点,q对应输入函数 对单位速度输入信号，