2012机械工程基础(系统性能指标与校正).pptVIP

4、 PI调节器（比例加积分控制） ⑴系统型次提高稳态精度 提高； ⑵相位裕度降低，系统稳 定性变差。 只适用于稳定裕度足够大的系统！！ 4、 PID调节器（比例-微分-积分控制） ⑴在低频段起积分作用， 改善系统稳态性能； ⑵在中频段起微分作用， 改善系统动态性能。 ⑶比例系数决定控制作用 的强弱，还影响系统的动 态性能。 二、PID校正环节 PD、PI、PID三种有源校正环节。 1、PD控制规律的实现（P208) PD校正装置 A C1 R1 R2 a uo(t) ui(t) 有源阻容网络 2、PI控制规律的实现 PI校正装置（P208） A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) 3、PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 当β=10时，相位滞后 校正环节的Bdoe图6-8。 相频特性为 与相位超前校正装置类似, 迟后网络的相角可用下式计算： 最大迟后相角对应的频率为： 令： 图6-8 ωm恰好是频率特性两个交接频率的几何中心。将ωm代入?c(?)中得最大迟后相角为 图6-8表明相位迟后校正网络实际是一低通滤波器, 它对低频信号基本没有衰减作用, 但能削弱高频噪声,β值愈大, 抑制噪声的能力愈强。通常选择β＝10较为适宜。  图6-8 或： 采用相位迟后校正装置后使得大于1/T的高频段的增益全部下降20lgβ，并且保证在这个频段内的相位变化较小，系统的稳定性和响应速度不受影响。 图6-8 在实际应用中，一般取 2、串联相位迟后校正方法小结: 串联迟后校正装置的作用： （1）提高系统低频响应的增益, 减小系统的稳态误差； （2）迟后校正装置的低通滤波器特性, 将使系统高频响应的增益衰减, 降低系统的剪切频率, 提高系统的相对稳定裕度, 以改善系统的稳定性和提高系统抗干扰能力。  设计串联迟后校正装置的步骤大致如下:  (1) 根据给定的稳态性能要求去确定系统的开环增益;  (2) 绘制未校正系统在已确定的开环增益下的伯德图, 并求出其相角裕度γ0; (3) 求出未校正系统伯德图上相位裕度为γ2=γ0+ε处的频率ωc2, 其中γ2是要求的相角裕度, 而ε=5°~20°则是为补偿滞后校正装置在ωc2处的相位滞后。ωc2即是校正后系统的剪切频率;   (4) 令未校正系统的伯德图在ωc2处的增益等于20lgβ,由 此确定迟后网络的β值; (5) 按下列关系式确定迟后校正网络的转角频率: (6) 画出校正后系统的伯德图, 校验其相角裕度;  (7) 必要时检验其他性能指标, 若不能满足要求, 可重新选定T值。 例 6-4 设Ⅰ型系统原有部分的开环传递函数为 试设计串联校正装置,使系统满足下列性能指标:K≥5, γ≥40°, ωc≥0.5s-1。 = -90°-arctanω-arctan0.25ω 系统的相频率特性： 系统的转角频率：1s-1，4s-1。 解 以K＝5代入未校正系统的开环传递函数中, 并绘制伯德图 G0如图6-12所示。 图6-12 例6-4伯德图的幅频特性 1 0.0013 w 1 0.01 w 2 w c 2 w c 1 G c －20dB/dec 0.1 20lgβ G O 20lg5 －40dB/dec 4 10 L ( w ) ( dB) 50 40 30 20 10 0 －10 －20 －30 －40 －60dB/dec G c G o w 1 计算未校正系统的剪切频率ωc1： 未校正前的相位裕度为： γ0=180°-90°-arctanωc1-arctan0.25ωc1 =90°-arctan2.24-arctan0.56= -5.19° 未校正前的相位裕度为： γ0=180°-90°-arctanωc1-arctan0.25ωc1 =90°-arctan2.24-arctan0.56= -5.19° 计算未校正系统相频特性中对应于相位裕度为：γ2=γ+ε=40°+15°=55° 时的频率ωc2。令 γ2=180°-90°-arctanωc2-arctan0.25ωc2=55° 得 ： arctanωc2+arctan0.25ωc2=35° 未校正系统是不稳定的。 即: 解得 此值符合系统剪切频率ωc≥0.5s-1的要求, 故可选为校正后系统的剪切频率。 令未校正系统在ω=ωc2=0.52s-1处的增益等于20l