第1课概论(0002).pptVIP

* 计算机控制技术 * ⑤智能控制(Intelligent Control) 智能控制理论是一种把先进的方法学理论与解决当前技术问题所需要的系统理论结合起来的学科。 智能控制理论是人工智能、运筹学和控制理论的交叉和汇合。 如：模糊控制(Fuzzy control) 神经网络控制(Neural network control) 专家系统控制(Expert system control) * 计算机控制技术 * 二、计算机控制系统原理和组成 1、计算机控制系统的基本原理 2、计算机控制系统硬件组成 3、计算机控制系统的软件组成 4、计算机控制系统的性能指标 * 计算机控制技术 * 1、计算机控制系统的基本原理（1） 工作原理： 实时数据采集 实时检测和输入来自被控量的瞬时值。 实时控制决策 对采集的被控量进行实时分析和处理，并根据规定的控制规律决策将要采取的控制量。 实时控制输出 根据作出的控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，在线实时完成控制任务。 * 计算机控制技术 * 1、计算机控制系统的基本原理（2） 工作方式： 在线方式 计算机与生产过程直接相连且直接控制生产过程； 离线方式 计算机不与生产过程相连，不直接控制生产过程； 实时性 与具体生产过程密切相关，信号的输入、处理和输出都必须在一定的时间范围内完成。 * 计算机控制技术 * 2、计算机控制系统硬件组成 计算机控制系统的硬件组成，主要由控制对象（或生产过程）、执行器、测量变送环节、输入输出通道和数字调节器等组成。 * 计算机控制技术 * 控制对象 被控的生产装置或设备。 执行器 根据调节器的控制信号，输出一定的控制量，使生产过程满足预定的要求。 测量变送环节 由传感器和测量线路组成，其功能是将被控量转换成电信号。 输入输出通道 为了实现计算机对生产过程的控制，必须在计算机和生产过程之间架设信息的传递和变换的连接桥梁。包括模拟量和数字量。 数字调节器 就是计算机，控制规律是通过计算机程序来实现的。 * 计算机控制技术 * 3、计算机控制系统的软件组成 软件是指能够完成各种功能的计算机控制系统的程序系统。 * 系统软件 包括操作系统、语言加工系统、数据库系统、通讯网络软件和诊断系统。 * 应用软件 系统设计人员根据要解决的某一具体生产过程而编写的各种控制和管理程序。如过程控制程序、人机接口程序、打印显示程序、数据采集及处理程序，巡回检测和报警程序以及各种公共子程序。 * 计算机控制技术 * 4、计算机控制系统的性能指标 计算机控制系统本质上还是自动控制系统，依然要遵循控制理论，其性能分析和要求与连续控制系统相似，同样用系统的稳定性、能控性、能观性、动态特性及稳态特性来表征。 * 稳定性 是控制系统的最重要的要求之一，一个控制系统只有稳定，才有可能工作，才谈得上控制性能的优劣。 * 能控性与能观性 是现代控制理论中两个非常重要的概念，从控制系统状态的控制能力和状态的观测能力两方面揭示了控制系统的两个基本问题。 * 计算机控制技术 * * 动态指标 直观反映控制系统的动态过渡过程特性。 在经典控制理论的时域分析中用时域指标来衡量控制系统性能的好坏，常用指标有： 延迟时间td、上升时间tr、 峰值时间tp、调节时间ts和超调量σ％。 在实际应用中，常用的动态性能指标为上升时间、调节时间和超调量。用tr或tp评价系统的响应速度，用σ％评价系统的阻尼程度,而ts是同时反映响应速度和阻尼速度的综合指标。 * 计算机控制技术 * * 稳态指标 是反映控制系统控制精度和抗干扰能力的一种度量，常用稳态误差ess来表征。 通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算，ess表示系统的稳态输出量y∞与期望值y0之间的差值，希望ess越小越好。 * 计算机控制技术 * 本章小节 1、本章首先介绍了计算机控制系统的一个应用实例，在此基础上给出了计算机控制系统的分类。 按控制系统的功能和结构特点划分为，操作指导控制系统、直接数字控制系统DDC、监督控制系统SCC、集散控制系统DCS、现场总线控制系统FCS和计算机集成制造系统CIMS等； 按控制规律划分为，程序和顺序控制、比例积分微分（PID）控制、最少拍控制、复杂规律控制、智能控制等 * 计算机控制技术 * 2、计算机控制系统的工作一般可分为实时数据采集、实时控制决策、实时控制输出等三个步骤，其工作方式有在线方式与离线方式、实时性三种。 在线方式 计算机与生产过程直接相连且直接控制生产过程； 离线方式 计算机不与生产过程相连，不直接控制生产过程； 实时性 与具体生产过程密切相关，信号的输入、处理和输出都必须在一定的时间范围内完成。 * 计算机控制技术 * 3、计算机控制系统包括硬件和软件。