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（2）自适应控制 根据采集到的各种物理量，对系统的模型参数进行在线估计，然后根据自适应算法或自调节算法得出控制给定，送下一级。 （3）协调控制 对于复杂的被控对象，根据各部分的关系和运行状态，还有根据装置的生产要求，原材料、库存和能耗等数据，以及一些优化数据，产生控制指令，送下一级执行。 （4）装置运行监视 监视整个装置运行参数、状态，制定生产记录报表，报警显示，故障显示分析、记录，等等。 3.计划调度 这一层主要完成一系列的调度控制功能，这些调度控制主要是基于运筹学和资源管理的科学，而不是基于控制工程方法。这一层功能包括了根据用户定货单、库存量、能耗约束条件和能耗指标等进行生产调度的功能。较先进的计划调度层除了完成上述基本功能外，还可以进行最优调度柔性生产调度功能，以适应灵活的用户市场需求。此外，这一层还完成工厂级的数据监视、统计，制定各种统计报表。对于一些小型的企业（单个装置，或少数装置），计划调度层可能就是最高的控制功能层了。 4.决策管理层 这一层主要完成的功能有市场分析、用户信息搜集、定单统计分析、销售与生产计划、合同管理、生产工厂（装置）协调、制定价格、生产能力与定货平衡、生产和分销渠道的监督、生产、合同、定货的各种统计报表、生产效率、产值、经营额、利润／成本以及其它财政分析报表。 ◆ 以上控制功能分层结构纯属是为了分析控制策略和制定控制算法方便和清楚而定的，这种控制功能层次划分与具体实现这些功能的DCS的体系划分不是等同的 ◆ 在大多数情况下，DCS完成第一层、第二层的全部功能，并完成第三层的部分功能，第四层的功能则通过一层管理系统来完成 随着计算机控制技术的发展，新的控制理论以及新的控制方法不断出现，下面介绍几种较多广泛应用的先进控制。 自适应控制 二.先进控制——自适应控制 预测控制 智能控制 鲁棒控制 1.自适应控制 自适应控制是建立在系统的数学模型参数未知的基础上的，而随着系统行为的变化，自适应系统能相应地 改变和调整控制器的参数，以适应系统特性的变化，保证整个系统的性能指标达到令人满意的结果。 模型参考自适应控制系统由参考模型／对象或过程／反馈控制器和自适应控制回路组成。 自适应控制的分类 (1) 模型参考自适应控制 自校正控制系统是利用过程的输入和输出信号，在线地对过程的数学模型进行辨识，然后修正控制策略，改变调节器的控制作用，直到控制性能指标达到最优。 自适应控制的分类 （2）自校正控制 PID算法的参数整定是不基于模型和参数的，它是一种根据过程对象的时间特性或频率特性来整定PID参数。PID调节器对于一些小的干扰和非线性方法一般是离线进行的，即在系统投运之前，先用一些整定方法，如Ziegler-Nichols方法，反应曲线整定法等得出各PID参数，再不断地到控制过程中去实验，反复调整，最后得出一套较理想的控制参数，这些参数一般在系统整个运行过程中是不变的，不会随着生产过程参数的变化而变化。为了提高整定效益，并克服生产过程参数的变化，人们提出了很多整定PID的方法，并且市场上已有很多成熟的PID自整定软件和调节器产品。20世纪70年代以来，自整定PID调节的发展相当迅速，特别是随着计算机技术、人工智能、专家系统技术的发展，很多系统利用专家经验规则来进行PID参数的整定。此外，在国内的很多文献中，相应地提出了一些应用专家系统和模糊控制的方法来实现模糊PID和专家系统自整定PID算法。随着DCS体系结构进一步分散和小型DCS的普及，自整定PID会得到越来越广泛的应用。 自适应控制的分类 （3）自整定PID调节 预测控制是一种基于模型的计算机控制算法。它利用预测模型来预估过程未来的输出与设定值之间的偏差，并采用“滚动式”的优化策略计算当前的控制输入，它对数学模型的要求不高，具有良好的跟踪性能，并对模型误差等具有较强的鲁棒性。预测控制是由法国和美国几家公司在20世纪70年代先后提出的，一经问世，就因为其特殊的优越性，而很快在石化、电力等工业中得到了十分广泛的应用。 2 预测控制 ★ 预测控制算法的三条基本原理：预测模型、滚动优化、反馈校正 ★ 两种典型的预测控制算法： — 动态矩阵控制（Dynamic Matrix Control，DMC）：基于对象阶跃响应的预测控制算法 — 模型算法控制（Model Algorithm Contr