“李先允：现代控制理论基础”第1章 绪论.pptVIP

* 现代控制理论 * 一 控制理论发展简史 控制论发展经过了三个时期： 第一阶段：四十年代末到五十年代的经典控制论时期，着重研究单机自动化，解决单输入单输出（SISO-Single Input Single Output）系统的控制问题；它的主要数学工具是微分方程、拉普拉斯变换和传递函数；主要研究方法是时域法、频域法和根轨迹法；主要问题是控制系统的快速性、稳定性及其精度。 第二阶段：六十年代的现代控制理论时期，着重解决机组自动化和生物系统的多输入多输出（MIMO-Multi-Input Multi-Output）系统的控制问题；主要数学工具是一次微分方程组、矩阵论、状态空间法等等；主要方法是变分法、极大值原理、动态规划理论等；重点是最优控制、随机控制和自适应控制；核心控制装置是电子计算机； 第三阶段：七十年代的大系统理论时期，着重解决生物系统、社会系统这样一些众多变量的大系统的综合自动化问题；方法是时域法为主；重点是大系统多级递阶控制；核心装置是网络化的电子计算机。 * 1.2 现代控制理论的主要内容 ⑴系统辨识 ⑵线性系统理论 ⑶最优控制 ⑷最优滤波理论 ⑸自适应控制 * 1.3现代控制理论与经典控制理论的对比 经典控制理论 现代控制理论 ⑴ 形成和发展 ① 在20世纪30-40年代，初步形成。