第6章_机器人驱动与控制技术.ppt

第三章 机器人驱动与控制技术 第一节 驱动电机 驱动器就是驱动机器人运动的部件，最常用的是电机，此外还有液压、气动等驱动方式。 一个机器人最主要的控制量就是控制机器人的移动，无论是自身的移动还是手臂等关节的移动，所以机器人驱动器中最根本的问题就是控制电机。控制电机转的圈数，就可以控制机器人移动的距离和方向，机械手臂的弯曲的程度或者移动的距离等。 第一节 驱动电机 第一个要解决的问题是如何让电机能根据要求转动。一般来说，有专门的控制卡和控制芯片来进行控制的。通过把微控制器和控制卡连接起来，就可以用程序来控制电机了。 第二个问题是控制电机的速度，在机器人上的实际表现就是机器人或者手臂的实际运动速度。机器人运动的快慢全靠电机的转速，因此，需要控制卡对电机有速度控制。 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 直流电机是最普通的电机，速度控制相对比较简单。直流电机最大的问题是没法精确控制电机转的圈数，也就位置控制。必须加上一个编码盘，来进行反馈，来获得实际转的圈数。 协调控制四条腿上的12个直流电机，就可以使微型爬壁机器人实现前进、倒退和转弯等 第一节 驱动电机 步进电机顾名思义是一步一步前进的，也就是说它可以一个角度一个角度旋转，不象直流电机，可以很轻松的调节步进电机的转角位置。如果发出一个转10圈的指令，步进电机就不会转11圈，但是如果是直流电机，由于惯性作用，它可能转11圈半。步进电机的调速是通过控制电机的频率来获得的。一般控制信号频率越高，电机转的越快，频率越低，转的越慢。 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 第一节 驱动电机 减速机 一般情况下，电机都没法直接带动轮子或者手臂等机器人部件，因为速度过高力矩不够大，所以为了提高控制精度，增大驱动力矩，一般均需配置减速机（减速箱）。 配置减速机的代价是电机速度的减小。例如，一个1:250的齿轮减速箱，会让电机的输出力矩增大250倍，但速度只有原来的1/250。通常先计算出机器人所需要的速度与力矩大小，然后根据速度与力矩选择电机与减速器。 第一节 驱动电机 机器人控制技术 工业机器人常用的控制结构形式： 机器人控制器具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制。 机器人控制器的选择是由机器人所执行的任务决定的，技术水平越高的机器人所需要的“智能”越高 第二节 位置控制 微型伺服电机工作示例 减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。 控制周期脉冲宽度为20ms。送出不同的正脉冲宽度时，就可以得到不同的控制效果。控制正脉冲宽度如下： 正脉冲宽度为0.3ms时，伺服马达反转。 正脉冲宽度为2.5ms时，伺服马达正转。 正脉冲宽度为1.4ms时，伺服马达回到中点。 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第二节 位置控制 第三节 分解运动控制 实际运行中机器人的各个关节不是独立运动的，而是协调运动的。即需要对各关节以协调的位置和速度进行控制。因此，有必要研究机器人的分解运动控制问题，包括分解运动速度、加速度和力控制。 第三节 分解运动控制 分解运动意味着各关节马达联合运动，并分解为沿各笛卡尔坐标轴的独立可控运动。这就要求几个关节的驱动马达必须以不同的时变速度同时运行，以实现沿各坐标轴方向所要求的协调运动。 第三节 分解运动控制 何为分解运动控制？为什么要进行分解运动控制？ 分解运动控制的思路及实现方法是什么？ 分解运动加速度控制的目标是什么？怎么实现？ 机器人技术概论 第一节 驱动电机 第二节 位置控制 电动机是机器人驱动系统中的执行元件。 常采用的电动机为： 直流电机 步进电机 直流、交流伺服电机 步进电机经常应用于开环控制系统，特点为具有较大的低速转矩，可直接驱动。主要分为三类： 永磁式步进电动机：转子由磁性材料制成，具有低力矩、低速度、低成本的特点。一般用于计算机外围设备（打印机、光驱等） 变磁阻式步进电动机：没有磁性材料，不通电时，没有保持力矩，也称感应式步进电机 混合式步进电动机：上述原理的结合，是目前应用越来越广的一种。 直流伺服电机 20世纪80年代中期以前被广泛使用，优点为易于控制，缺点是需要定期维护，速度不能太高，功率不能太大。 定子磁场是