工业控制网络(2010)6.pptVIP

工业控制网络（6） 哈工大网络与电气智能化研究所 刘勇 2010（春） 七、CAN总线特点总结 　　1.CAN从本质上讲是一种多主或对等网络，网络上任一节点均可主动发送报文 。 　　2.废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据进行编码；通过报文过滤，可实现点对点，多点播送，广播等几种数据传送方式。 　　3.采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低。 　　4.具有多种检错措施及相应的处理功能，检错效果极好，处理功能很强，保证了通信的高可靠性。 　　5.通信介质（媒体）可为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。 　　6.总线长度可达10Km（速率为5kbps及其以下）；网络速度可达1Mbps（总线长度为40m及其以下）。 　　7.采用非破坏性逐位仲裁机制来解决总线访问冲突。即使在网络负载很重时，也不会出现网络瘫痪现象。 　　8.网络上的节点数主要取决于总线驱动电路，目前可达110个；标准格式的报文标识符可达2032个，而扩展格式的报文标识符的个数几乎不受限制。 　　9.通过报文标识符来定义节点报文的优先级。 　　10.发生严重错误的节点具有自动关闭输出的功能，以使总线上其他节点的通信能够继续进行。 八、其它问题 1.非破坏性逐位仲裁的媒体访问控制机制 2.报文的有效性 　　对于报文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是不同的。对于发送器而言，如果直到“帧结束”终结一直未出错，