自整定pid的使用-工控资料窝.pdfVIP

工控资料窝  全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案 SmartPro 自整定PID 的使用 1. 自整定原理简介2 2. 自整定方法简介2 3. 自整定PID 相关参数定义2 4. 自整定PID 使用2 5. 注意事项3 6. 实际使用仿真4 6.1 采样周期 0.1 S4 6.2 采样周期 0.5 S7 7. 推荐9 第 1 页 共 9 页 1. 自整定原理简介 在自整定方式下，调节器的输出产生震荡，以方波、正玄波常见。此时对象反馈相应震荡，对 象特性可以计算出来，再由此产生调节器参数。 在SmartPro 的hsac.lib 库中的HSPIDITG 功能块中，集成了自整定PID 。 2. 自整定方法简介 目前可以使用的PID 自整定方法（tunning mode ）有： 1．Ziegler-Nichols PI 2 ．Ziegler-Nichols PID ，缺省值 3 ．Astron-Hannlund PID 4 ．Wang Adam PI 5 ．Wang Adam PID 6 ．Gain-phase Margin PID 7 ．Robust Optimal PI 8．Sensitivity Optimal PI 此自整定方法可以设定，tunning mode 为 BYTE 类型，如设定为其它值（1— 8 以外），则使用 缺省值2 ，即Ziegler-Nichols PID 工作方式。 3. 自整定PID 相关参数定义 relay ：REAL 输出振幅 auto_pt:REAL pid 自整定计算参数：比例带 auto_ti:REAL pid 自整定计算参数：积分时间 auto_td:REAL; pid 自整定计算参数：微分时间 accptautopara:BOOL; 确认接受pid 自整定参数 4. 自整定PID 使用 如下使用，均在ConMaker 的HSPIDITG(或HSART_PID1)类型的功能块中进行。 1）将PID 置为手动（RM=0 ），调整输出至现场的正常工作点上。一般应以50 附近为宜。主要 考虑到在自整定过程中，输出震荡，必须预留足够的震荡空间，否则对象反馈可能不起震，自 整定方法失败。 2 ）设定PID 的RM 值为5，进入自整定模态 3 ）选择设定PID 的tunning mode ，设定自整定方法 4 ）此时调节输出应震荡，参看下图： 第 2 页 共 9 页 反馈 控制输出 5 ）检查计算结果： 等待几个震荡周期后，如下参数将被计算： auto_pt:REAL; (*pid 自整定计算参数：比例带*) (*selftuning pid result : delta , 0, percentage (%) *) auto_ti:REAL; (*pid 自整定计算参数：积分时间*) (*selftuning pid result : integrate time,0,second *) auto_td:REAL; (*pid 自整定计算参数：微分时间*) (*selftuning pid result : defferencial time