智能小车硬件设计开题报告.docVIP

本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述： 智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统。它集中的运用了计算机、传感器、信息。通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 1、国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。早起研制该系统的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输，随着计算机的应用和传感器技术的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。 第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化，在亚洲，日本与1996年成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶演剧协会，主要目的是研制自动车辆导航的方法，促进日本智能车辆的整体进步。进入80年代中期，设计和制造智能车辆的浪潮席卷了全世界，一大批世界著名的公司开始研制智能车辆平台。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 目前，智能车辆的发展正处于第三阶段，这一阶段的研究成果代表了当前国外智能车辆的主要发展方向。 2、国内智能车辆的现状研究 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代，而且大多数研究尚处于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定的技术差距，但是我国也取得了一系列的成果，主要有： 中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于2003年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车的正常交通情况下的高速公路上，形式的最高稳定速度为为12km/h，最高峰值速度可达170km/h，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到了世界先进水平。 上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型，该模型在汽车系统的动力学建模的基础之上，设计了自动驾驶的专项系统，它能根据玩到的弯曲变化程度实时的计算出车辆的转向盘角度，控制车辆按照预设道路行驶。 吉林大学设计并制造了一辆用CCD识别地面铺设的条状路标导航的智能车辆，车辆由图像识别、行驶、转向、制动、避障和其他辅助系统组成。目前，该车可以稳定的跟踪直线、弧线、S型线等轨迹自动行驶，车速可达20km/h。 智能车辆研究也是智能交通系统ITS的关键技术。目前。国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究，随着ITS研究的兴起，我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。并且各个交通、汽车企业越来越加大了对ITS及智能车辆技术研发的投入，整个社会的关注程度在不断提高。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平一定会得到很大的提高。 本人对课题任务书提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析 根据设计任务的要求确定如下方案：在现有玩具车的齿轮带动的基础上，对齿轮进行改装，同时用马力比较大的电动机取代马力小的电动机通过这些改装用来使小车的驱动能力变大。在车模型的前面加装反射式红外线光电传感器，实现对线路进行实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，由单片机根据检测的数据实现对小车的智能控制。小车还要无线接受装置，将接收到的所有数据传到单片机上，对小车进行实时控制。从而满足人机控制智能化。 这种方案能实现对小车的运动状态的实时控制，控制灵活，可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 电机驱动系统： 方案一：用NPN三极管连接成双极式H型控制电动机。 用双极式H型控制可以控制电动机的正反转及电动机的转速控制。由于小车需要驱动力比较大，所以需要加载的电压相对比较高；三极管的基极由于外界干扰，导致误通；功率大的从而使得产生的温度就比较高，使得三极管烧坏或灵敏度降低。考虑其驱动能力、灵敏度及散热问题，方案一放弃。 方案二：用L298N驱动两台电动机。 L298N是内含两个H桥高电压大电流双桥式驱动器可驱动46V，2A以下电机。考虑到其驱动能力高，抗干扰强，并且还要专门的散热片，同时价格方面也比较低。综合考虑以上条件，我选择方案二。 2、主控芯片的