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寻轨小车程序=
#include REGX51.H #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar pwm; uchar a;
void forward();??????????????//前 void turnleft();??????????????? //左 void turnright();??????????????? //右 void stop();????????????????? //停
??????????????????????????????????? sbit m1z=P2^0;???? //定义电机端口（高电平有效） sbit m1f=P2^1; sbit m2z=P2^2; sbit m2f=P2^3;
sbit d1=P2^4;???? //定义灯端口 sbit d2=P2^5; sbit d3=P2^6;
?????? //定义红反射外传感器端口(反射白色面时为高电平，反射黑色面或无反射时为低电平) sbit hwcg1=P1^0; sbit hwcg2=P1^1; sbit hwcg3=P1^2;
/*-----------------------------------------------------------------------------------------------*/
void ms(c)?????????????????????? //PWM { uint b; while(c--) { for(b=0;b500;b++); } }
/*-------------------------------------------------------------------------------------------------- ??????????????????????????????????????????? ????????? 初始化
----------------------------------------------------------------------------------------------------*/ void delay_ms(uint c)??????????????? //延时程序 { while(c--) { uchar a; for(a=0;a123;a++);
} }
void init_all(void)??????????????????? //初始化 { ?? P1=0x00; ?? P2=0x00; delay_ms(6000); }
/*------------------------------------------------------------------------------------------------ ????????????????????????????????????????????? ???????????? 前后左右电机转法 ????????????? -------------------------------------------------------------------------------------------------*/
void forward()??????????????????????? //向前 { if(hwcg1==1hwcg2==0hwcg3==1) { ??? P2=0X30; ??? delay_ms(10); ?? if(hwcg1==1hwcg2==0hwcg3==1) ?? { ??? ?? m1z=m2z=0xff; ??? ms(4); ?? m1z=m2z=0x00; ??? ms(2); ??? while(hwcg1==1hwcg2==0hwcg3==1) ???? { ??? ?? m1z=m2z=0xff; ??? ms(2); ?? m1z=m2z=0x00; ??? ms(3); ??? ??? } ??? } ?? } }
void recede()??????????????????????? //向后 { if(hwcg1==1hwcg2==1hwcg3==1) { ??? P2=0X30; ??? delay_ms(10); ?? if(hwcg1==1hwcg2==1hwcg3==1) ?? { ??? ?? m1f=m2f=0xff; ??? ms(4); ?? m1f=m2f=0x00; ??? ms(2); ??? while(hwcg1==1hwcg2==1hwcg3==1) ???? { ???
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