机器人电机报告.docVIP

电机方案 一 . 采用l298n型驱动直流电机。 1. l298n型驱动 L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，VSS可接4．5～7 V电压。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为＋2．5～46 V。输出电流可达2．5 A，可驱动电感性负载。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。EnA，EnB接控制使能端，控制电机的停转。表1是L298N功能逻辑图。 L298内部功能模块 L298n功能模块 EnA In1 In2 运转状态 0 × × 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1 1 1 刹停 1 0 0 停止 In3，In4的逻辑图与表1相同。由表1可知EnA为低电平时，输入电平对电机控制起作用，当EnA为高电平，输入电平为一高一低，电机正或反转。同为低电平电机停止，同为高电平电机刹停。 3.控制器原理　　  下面是3个虚线框图功能：　　 （1）虚线框图1控制电机正反转，U1A，U2A是比较器，VI来自炉体压强传感器的电压。当VI＞VRBF1时，U1A输出高电平，U2A输出高电平经反相器变为低电平，电机正转。同理VI＜VRBF1时，电机反转。电机正反转可控制抽气机抽出气体的流量，从而改变炉体压强。　　 （2）虚线框图2中，U3A，U4A两个比较器组成双 限比较器，当VB＜VI＜VA时输出低电平，当VI＞VA，VI＜VB时输出高电平。VA，VB是由炉体压强转感器转换电压的上下限，即反应炉体压强控制范围。根据工艺要求，我们可自行规定VA，VB的值，只要炉体压强在VA，VB所确定范围之间电机停转（注意VB＜VRBF1＜VA，如果不在这个范围内，系统不稳定）。　　 （3）虚线框图3是一个长延时电路。U5A是一个比较器，Rs1是采样电阻，VRBF2是电机过流电压。Rs1上电压大于VREF2，电机过流，U5A输出低电平。由上面可知，框图1控制电机正反转，框图2控制炉体压强的纹波大小。当炉体压强太小或太大时，电动机转到两端固定位置停止，根据直流电机稳态运行方程[3]：U＝CeФN＋RaIa 其中:Ф为电机每极磁通量；Ce为电动势常数；N为电机转数；Ia为电枢电流； Ra电枢回路电阻。 电机转数N为0，电机的电流急剧增加，时间过长将会使电机烧坏。但电机起动时，电机中线圈中的电流也急剧变大，因此我们必须把这两种状态分开。长延时电路可把这两种状态区分出来。长延时电路工作原理：当Rs1过流U5A产生一个负脉冲经过微分后，脉冲触发555的2脚，电路置位，3脚输出高电平，由于放电端7脚开路，C1，R5及U6A组成积分器开始积分，电容C1上的充电电压线性上升，延时运放积分常数为100R5C1。当C1上充电电压，即6脚电压超过2／3 VCC，555电路复位，输出低电平。电机启动时间一般小于0．8 s，C1充电时间一般为0．8～1 s。U5A输出电平与555的3脚输出电平经U7相或，如果U5A输出低电平大于C1充电时间，U7在C1充电后输出低电平由与门U8输入到L298N的6脚ENA端使电机停止。如果U5A的输出电平小于C1充电时间，6脚不动作电机的正常启动。长延时电路吸收电机启动过流电压波形，从而使电机正常启动。机器人中常用的电机有三类：直流电机、舵机和步进电机。其中直流电机功耗低、矩大，通常用于闭环控制系统；舵机控制精确、力矩较小；步进电机控制精确、功耗较大、力矩较小，通常用在开环控制系统。系统中，直流电机共有四路，分别用于机器人底盘本设计从实际出发对不同电机采取了不同的驱动方式。，能直接使用单片机端口进行驱动，而直流电机工作电流较大，瞬态电流接近１Ａ，因此需要采用专用电机驱动芯片。此外由于采用了Ｖ和Ｖ两种规格的直流电机，其中Ｖ直流电机驱动信号直接采用驱动芯片输出，Ｖ直流电机则需对驱动芯片输出作降压处理，因此，控制芯片选用了Ａｔｍｅｌ公司的ＡＴ８９Ｃ５２单片机。#includereg51.h #includemath.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1