自动控制原理试卷1(含答案).docVIP

求下面电路的传递函数并画出动态结构图。(15分) 解：将电路图参数用拉氏算子替代，将电路图重画并简化，步骤如下： (5分) （1） （2） （3） （4） 所以： (5分) 系统的动态结构图为： (5分) 本题考查要点： 电路图的数学模型和传递函数的关系，动态传递函数及结构图画法。包含简单的电路简化过程。 对系统结构图进行简化并写出系统的开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数。(15分) 解:对结构图的简化过程如下：(10分) （1） （2） （3） （4） （5） 所以系统的开环传递函数为：(5分) 本题考查要点：结构图的简化方法（信号分支点和汇合点的移动、环节的合并）、几种传递函数的表示法。 单位反馈系统的开环传递函数如下，判别系统的稳定性，如果系统稳定，判断系统是否有σ＝1的稳定裕度。 (15分) 解：（1）由系统的开环传递函数得到闭环传递函数：(10分) 所以系统的特征方程式为： 编制劳斯表如下： s3 1 13 s2 4 10 s1 10.5 s0 10 劳斯表的第一列数值没有符号的变化，所以系统是稳定的。 （2）将s=z-1代入系统的特征方程式并重新编制劳斯表：(5分) 整理得： 编制劳斯表如下： z3 1 8 z2 1 0 z1 8 z0 0 从特征方程式看出：系统方程式缺常数项，而劳斯表的第一列z0项为零，即特征方程在虚轴（原点）上有极点存在，所以系统不稳定。不具备σ＝1的稳定裕度。 本题考查要点：系统的稳定性的概念、劳斯判据的应用、稳定裕度判定。 系统的结构图如下，计算系统的动态和静态性能。(15分) 解：由系统的结构图得到系统的开环传递函数和闭环传递函数 (5分) 所以： 系统的特征方程式为： (7分) 系统的动态性能指标为： 系统为0型所以其静态性能指标为：(3分) 本题考查要点：系统的开环传递函数和闭环传递函数之间的关系；求取闭环特征方程式的方法；对于简单的二阶系统，求取其动态性能参数和静态性能参数。 单位反馈系统的开环传递函数如下，写出系统的根轨迹方程，画出Kg变化的根轨迹并求ξ＝0.707时的Kg值，判断此时系统的极点分布情况并计算此时系统在单位阶跃输入时的动态和静态性能指标。(25分) 解：单位负反馈系统的开环传递函数为：(8分) 系统的闭环传递函数为： 系统的特征方程为： 当Kg变化时，系统的根轨迹方程为： 画系统的根轨迹：(10分) 根轨迹的起点：0，-1，-7；终点为-4和 实轴上的根轨迹：0 → -1，-7 → -4之间有根轨迹。 根轨迹的渐近线： 根轨迹的分离点： N(s)=s+4 D(s)=s(s+1)(s+7) 求解方程： D’(s)*N(s)-N(s)’D(s)=0 即： 分离点范围为（0,-1）解出s得： 画出系统的根轨迹如图： 当要求ξ＝0.707时，在根轨迹上作一条145度的射线与根轨迹相交于点：(7分) 利用解的和法则可以求出s3： s3＝-6.92 此时： 所以s1，2为系统的主导极点，其单位阶跃响应的动静态性能为： 本题考查要点：系统的开环传递函数和闭环传递函数之间的关系；求取闭环特征方程式的方法；根轨迹方程；根轨迹的画法；给定系统的特定参数，判断系统的闭环极点分布情况，主导极点的概念；对于具有主导极点的高阶系统，能够系统在单位阶跃输入条件下的动态性能参数和静态性能参数。 单位反馈系统的开环传递函数如下，绘制系统的开环对数幅频特性曲线（渐进线）。(15分) 解：系统的开环传递函数为：(5分) 系统的开环频率特性为： 绘制系统的对数幅频特性曲线步骤：(7分) 系统开环放大系数k为10，含有积分环节，其阶次为2，其他各个环节的转折频率分别为：惯性环节1：ω1＝0.2，惯性环节2：ω2＝5，微分环节：ω3＝1 20lgk=20lg10=20(dB) 过ω＝1，L(ω)=20dB点画一条斜率为-40dB/dec(-2)的低频渐近线，当渐近线到达ω1＝0.2时，斜率变为-60dB/dec(-3)，当渐近线到达ω3＝1时，斜率变为