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控制器局域网总线——CAN 一、CAN的性能特点 CAN(Controller Area Network)即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。 CAN已经形成国际标准。它是一种多主机局域网，由于其性能卓越，现已广泛应用于工业自动化、多种控制设备，交通设备、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。  CAN属于总线式串行通信网络，由于其采用了许多新技术及独特的设计，其数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。特点： ①CAN为多主方式工作 ，可方便地构成多机备份系统。 ②CAN网络上的节点信息分成不同的优先级。 ③CAN采用非破坏性总线仲裁技术，在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况。 ④CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传 送接收数据，无需专门的“调度”。 ⑤CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路 。 ⑥采用短帧结构，具有极好的检错效果。 ⑦CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，保证了数据出错率极低。 ⑧CAN的通信介质可选择灵活。 ⑨CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响。 二、CAN的技术规范 技术规范包括A和B两部分。 2.0A给出了CAN报文标准格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种格式。 1、CAN的基本概念 报文 总线上的信息以不同格式的报文发送，但长度有限制。 位速率 信息路由 CAN系统中，一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息(如站地址)。 它以包含下列重要概念： 系统灵活性、报文通信、成组、数据相容性 优先权 在总线访问期间，标识符定义了一个报文静态的优先权。 远程数据请求 通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同标识符ID命名。 多主站 仲裁 总线访问冲突运用逐位仲裁规则。 安全性 检测错误 出错标注和恢复时间 已损报文由检出错误的任何节点进行标注。如果不存在新的错误，自检出错误至下一个报文开始发送的恢复时间最多为29个位时间。 故障界定 CAN节点有能力识别永久性故障和短暂扰动，可自动关闭故障节点。 连接 单通道 由单一进行双向位传送的通道组成的总线，借助数据重同步实现信息传输。 总线数值表示 总线上具有两种互补逻辑数值；显性电平或隐性电平。 应答 所有接收器均对接收报文的相容性进行检查，回答一个相容报文，并标注一个不相容报文。 睡眠方式及唤醒 为降低系统功耗，CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式，相当于未连接总线的驱动器。 2、CAN节点的分层结构 CAN分为数据链路层(包括逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层MAC)和物理层。 在CAN技术规范2．0A的版本中，数据链路层的LLC和MAC子层的服务和功能被描述为“目标层”和“传送层”。 LLC子层的主要功能 物理层的功能 CAN技术规范2．0B定义了数据链路中的MAC子层和LLC子层的一部分，并描述与CAN有关的外层。 MAC子层是CAN协议的核心，它描述由LLC子层接收到的报文和对LLC子层发送的认可报文。 LLC子层的主要功能是报文滤波、超载通知和恢复管理。 3、报文传送及其帧结构 发送器 接收器 构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码。 数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行填充。出错帧和超载帧也是采用固定格式，也不进行位填充。 报文中的位流按照非归零(NRZ)码方法编码 。 报文传送由4种不同类型的帧表示和控制 数据帧携带数据由发送器至接收器；远程帧通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；出错帧由检测出总线错误的任何单元发送；超载帧用于提供当前的和后续的数据帧的附加延迟。 ①数据帧 数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束。 在CAN 2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在于标识符的长度，具有11位标识符的帧称为标准帧，而包括29位标识符的帧称为扩展帧。 新型控制器必须执行标准格式，但不要求必需执行完全的扩展格式 。至少具有下列特性，则可被认为同CAN技术规范兼容： A、每个控制器均支持标准格式； B、每个控制器均接受扩展格式报文，即不至于因为它们的格式而破坏扩展帧。 (1)帧起始(SOF)标志数