机械手结构的总体方案设计(有全套图纸）精选.docVIP

摘 要此次设计是针对回转壳体内自动粘贴胶片的任务，设计一个3—DOF平面关节型机械手（包括1个移动关节，2个转动关节和末端执行机构），配合壳体驱动系统来任务。通过伺服电机带动丝杠动，从而来完成机械手水平方向的移动，旋转关节1通过链传动来完成平面内的旋转动作，旋转关节2直接在伺服电机的驱动下完成平面内的旋转动作粘贴胶片的。 首先对机械手进行了运动学分析（包括运动学方程的建立，运动学方程的正问题、逆问题及其解）。传动部分伺服进给系统设计（包括工作台的设计，丝杠的设计，直线导轨、伺服电机和减速器的选取等）与校核 关键词：；自由度；运动学分析；伺服电机；直角减速器 AbstractWith the increasing application of robot in various industrial fields, it is requested that robot has the ability to control power. According to the contact task of rotary hull, a 3-DOF robot manipulator is designed in order to accomplish sticking of the colloid. The robot manipulator consists of a transfer joint and two revolute joints and robot end-effector. The robot ma Keywords: Robot manipulator；Freedom；Kinematics analysis；Servo motor；Right-angle reducer 1 引言 3 1.1 课题背景和意义 3 1.2 国内外研究现状 错误！未定义书签。 1.3 工业机械手的用途 错误！未定义书签。 2 机械手结构的总体方案设计 错误！未定义书签。 2.1 课题的主要内容 错误！未定义书签。 2.2 课题的研究方案 错误！未定义书签。 2.3 机械手结构的总体设计 错误！未定义书签。 2.3.1 主要技术指标设计 错误！未定义书签。 2.3.2 机械手的结构设计 错误！未定义书签。 3 机械手运动学分析 错误！未定义书签。 3.1 机械手运动学方程的建立 错误！未定义书签。 3.2 运动学方程的正解 错误！未定义书签。 3.3 运动学方程的逆解 错误！未定义书签。 4 传动装置的设计 错误！未定义书签。 4.1 伺服电机及减速器的选择 错误！未定义书签。 4.1.1 机电领域中伺服电机的选择原则 错误！未定义书签。 4.1.2 旋转关节驱动电机及减速器的选择 错误！未定义书签。 4.2 链轮的设计及链条的选择 错误！未定义书签。 4.2.1 滚子链传动的设计 错误！未定义书签。 4.2.2 链轮的设计 错误！未定义书签。 4.2.3 滚子链的静强度计算 错误！未定义书签。 4.2.4 链传动的张紧 错误！未定义书签。 4.2.5 链传动的润滑 错误！未定义书签。 5 轴的设计与验算 错误！未定义书签。 5.1 轴的结构设计 错误！未定义书签。 5.1.1 选择轴的材料 错误！未定义书签。 5.1.2 初步估计轴径 错误！未定义书签。 5.2 轴的校核 错误！未定义书签。 6 轴上零件的选择与计算 错误！未定义书签。 6.1 键的选择与键联接强度校核 错误！未定义书签。 6.1.1 大臂末端电机轴上键的选择与校核 错误！未定义书签。 6.1.2 轴上矩形花键的选择与校核 错误！未定义书签。 6.1.3 小臂电机轴上键的选择与校核 错误！未定义书签。 6.2 滚动轴承的验算 错误！未定义书签。 6.2.1 确定轴承的承载能力 错误！未定义书签。 6.2.2 计算当量动载荷 错误！未定义书签。 6.2.3 校核轴承寿命 错误！未定义书签。 7 伺服进给系统的设计与计算 错误！未定义书签。 7.1 滚珠丝杠的设计 错误！未定义书签。 7.1.1 材料的选择 错误！未定义书签。 7.1.2 耐磨性计算 错误！未定义书签。 7.1.3 螺杆的强度计算 错误！未定义书签。 7.1.4 螺杆的稳定性计算 错误！未定义书签。 7.2 丝杠副的选择计算 错误！未定义书签。 7.2.1 螺母的疲劳寿命计算 错误！未定义书签。 7.2.2 螺母螺纹牙的强度计算 错误！未定义书签。 7.2.3 螺母凸缘的强度计算 错误！未定义书签。 7.3 丝杠驱动电机的选择 错误！未定义书签。 7.4 机械导轨的选择 错误！未定义书签。 7.5 联轴