从零入手Kinetis系统开发9-中断使用方法.pdfVIP

 【原创】从零入手Kinetis 系统开发（九）之中断使用方法  2012-04-13 11:24 发表 系统分类：嵌入式系统 自定义分类：Kinetis  标签：Kinetis Cortex-M NVIC 中断 N 久没更新从零系列了，呵呵，今天终于抽出空来写写了。其实写这个系列真是个头疼的事，作为主要面 对入门级大众的博客既要少些非常专业性的语言（咳咳，当然太专业的俺也说不出，嘿嘿），通俗化而又 不失专业，同时作为工程技术类博客，又马虎不得，笔风要严谨。所以好久能憋出一篇算是得意的系列来 就不错了，嘿嘿，这不，终于憋出第九篇了，哈哈... （想起本山大叔小品，写月子2 的段子了，挺像来） 对于掌握一款单片机（Coretex-M 系列定位就是高端单片机，呵呵，和Cortex-A 系列的应用处理器定位是 两个档次）来说，其中断机制是必须要掌握的，所以作为一个单片机开发者，编写相应的中断服务程序是 最基本的要求之一了。前面提到过，本来在第八篇系列就该写写中断的使用方法了（其实这都算晚了，呵 呵），不过那会儿玩TSI 玩的正在热头上就趁热打铁的写了TSI 模块，以致于拖到现在才开始写中断，哈 哈，所以不多说废话了，直接进入正题。 Kinetis 的中断机制其实也即是Cortex-M4 核的机制，ARM 从Cortex-M3 核系列（ARMv7-M 架构）开始就引 入了嵌套向量中断控制器（NVIC）来管理其中断功能，其主要的特点包括： （1）可嵌套中断支持，这点不用细说了，几乎大多数内核都支持中断嵌套，不过可能嵌套的级数有些不同； （2）向量中断支持，Cortex-M 系列通过查询中断向量表找到相应的ISR （中断服务程序）入口，并跳转执 行； （3）动态优先级调整，即支持软件运行时改变中断优先级，其实飞思卡尔的HCS12 也支持这个，嘿嘿； （4）中断延迟大大缩短，引入了一些新特性，例如咬尾中断，晚到中断； （5）中断可屏蔽，支持条件性屏蔽即只屏蔽优先级低于某个阈值的中断，当然也可以屏蔽全部中断了； Cortex-M 核的NVIC 最多支持200 多个中断（包括系统异常16个和外部中断240 个），只不过各大半导体 厂商根据自家芯片的资源做了定制。其中前16个中断为系统中断（即核自己的，咱管不着，不过一些场合 用的到），咱们主要关心的是IRQ 中断（即外部中断，含外设资源），本系列既然主打Kinetis，就以其 为例，重点介绍其特点和使用流程，刚刚是补补常识，下面才进入到本篇主角，哈哈： 1.首先介绍飞思卡尔Kinetis 系列中断特点： （1）低中断延迟，从中断发生到进入中断服务程序最多12 时钟周期； （2）最多120个中断，包含16个核中断和剩余的外部IRQ 中断； （3）最多16个可编程优先级； （4）动态改变优先级； （5）可重定位向量表，通过写SCB_VTOR 寄存器。 2.按部就班，老套路了，介绍完特点之后，下面细说说要写完整的中断服务程序的流程步骤，擦亮眼睛啦， 呵呵，先上个图： （1）使能外设的中断功能，也就是说打开外设的中断使能位（如果外设支持中断的话），使之与NVIC 的 中断输入连接； （2）清除已经挂号发生的中断（避免刚打开即进入，可能造成一些不必要的影响），写NVICICPRx 寄存器； （3）使能相应IRQ 中断号在NVIC 的中断功能，写NVICISERx 寄存器； （4）配置中断优先级（可选，不设置的话默认，即按照在中断向量表的排序来决定），写NVICIPx； （5）写相应的中断服务程序（ISR）； （6）使能全局中断EnableInterrupts，其实在启动代码部分已经开启，不过为了稳妥还是再使能一次。 哦了，按照上面6 步即可完成相应资源中断功能的实现，so easy 吧，呵呵，下面就根据实例来看下具体 在程序里是如何实现的吧： 3.该步通过拿出来我以前分享的IAR框架代码来分析下，具体如何实现中断服务机制的，以上篇系列的TSI 中断为例，贴代码： （1）使能相应外设的中断： ENABLE_EOR_INT; /* 使能TSI 越界中断 */ （2）根据TSI 的IRQ 中断号，清除已经发生的TSI 中断事件，并且使能TSI 中断功能，首先在K60 的datasheet 或者直接到其头文件开始处即可找到中断向量表，查到TSI 的IRQ 中断号（但是要注意IRQ 号=中断