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机械控制工程基础第3章习题解答
* 第三章 习题解析 3.5 斜坡输入 稳态时 3.7 由已知的微分方程可知传递函数 单位脉冲响应： 单位阶跃响应： 单位阶跃输入 3.8 微分关系 3.12 wn的单位： s-1 1/s rad/s 出现的问题 1、单位： 2、Mp用相对百分数表示； 3、用小数表示各量，不要出现根号、分数…… 应注意的问题：闭环传递函数 3.15 3.16 直接代入公式： 由于前述 则系统的传递函数为： 输入单位阶跃 求导，得到最大值 . = % 7 17 M p clear all; close all; t=0:0.01:5; y=1-exp(-1.58*t).*cos(2.74.*t) -0.1533.*exp(-1.58*t).*sin(2.74.*t); %output express figure; h=plot(t,y,’r’); set(h,’linewidth’,5) set(gca, ’fontsize’,16) [mp_abs ,tp_space]=max(y(:)); %0.1772 mp= mp_abs–1; %计算最大超调量0.1772 tp= tp_space.*0.01; %计算峰值时间 grid on； i=tp_space； while abs(y(i)-1)0.02 i=i+1; end ts=i.*0.01; %计算调整时间ts=1.69s 较为简单的方法： num=[1.16 10]; den=[1 3.16 10]; step(num,den) grid on 1.10 1.91 N 2.53 (2.45) 4.0 ts 16.3% (17.7%) 35% Mp 0.765(0.632) 0.631 tr 1.147 (1.01) 1.047 tp 加微分(编程计算) 不加微分 分析 *
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