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第二章 系统的数学模型 2-1 模型总论 2-2 微分方程的建立 2-3 传递函数模型 2-4 框图模型 2-5 信号流图模型 2-6 模型总结 第五讲：系统的数学模型 　　 2-5 信号流图模型 2-6 模型总结 　　 2-5 信号流图模型 一 概念 （1）信号流图是一组联立线性代数方程变量间关系的表示图。 （2）节点：输入节点、输出节点、混合节点 （3）传输:用连接两个节点的有向弧表示，标注有传输增益； （4）前向通路: 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点至多只通过一次的通路 。 　　　前向通路上各传输弧增益之乘积为该条前向通路的总增益，一般用Pk表示。如：aceg，beg。 （5）回路：起点和终点在同一个节点，而且信号通过任一节点不多于一次的闭合通路。回路中，所有支路增益之乘积叫回路增益，一般用L表示。例如：ced，f（自回路） （6）不接触回路：不同回路之间没有公共节点时，它们彼此称为不接触回路 。 回顾：对控制系统的数学描述 微分方程模型 传递函数模型 方框图模型 信号流图模型 状态空间模型 1、微分方程模型 特点： 最基本， 通常采用机理建模策略、线性化等手段处理。 线性定常系统微分方程的一般形式： 2、传递函数模型 在零初始条件下，对微分方程两边取拉氏变换，则有： 特别提醒：熟知典型环节的传递函数 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）惯性环节 （4）微分环节 （5）振荡环节 （6）延迟环节 （7）一阶微分 （8）二阶微分 3、框图模型 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。 尤其是反馈形式 4、信号流图模型 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。与框图模型等效。 梅森公式要点： 通路、回路辨识。 组合公式运用。 扩展应用。 * * X1=X1 X2=aX1+dX4 X3=bX1+cX2 X4=eX3+fX4 X5=gX4 X1 X2 X3 X4 X5 a b c e d f g 输入节点只有输出 输出节点只有输入 混合节点既有输入，又有输出 传输及增益 X1 X2 X3 X4 X5 a c e d f g b 框图模型与信号流图之间有什么联系？ X1 X2 X3 X4 X5 a c e d f g b Pk—从R(s)到Y(s)的第k条前向通路传递函数 梅逊公式介绍 R-Y： Y(s) R(s) = ∑Pk△k △ △称为系统特征式 △=1- ∑La+ ∑LbLc-∑LdLeLf+… 其中: — 所有单独回路增益之和 ∑La ∑LbLc—所有两两互不接触回路增益乘积之和 ∑LdLeLf—所有三个互不接触回路增益乘积之和 △k称为第k条前向通路的余子式 求法: 去掉△中，涉及到第k条前向通路相接触的回路的各项 4 个单独回路，2 个回路互不接触 e 1 a b c d f g h Y(s) R(s) Y(s) R(s) = 1 – – – – af bg ch ehgf + + afch abcd ed (1–bg) 前向通路两条 例 2.14 例2.15 R(s) Y(s) 1 K 1 1 1 1 1 G1(s) G2(s) G3(s) -1 -1 -1 -1 P1=G1G2G3K; P2=G2G3K; P3=G1G3K 例2.16(直接读框图) R(s) Y(s) L1= –G1 H1 L2= – G3 H3 L3= – G1G2G3H3H1 L4= – G4G3 L5 = – G1G2G3 L1L2= (–G1H1) (–G3H3) = G1G3H1H3 L1L4=(–G1H1)(–G4G3)=G1G3G4H1 P1=G1G2G3 △1=1 G4(s) H1(s) H3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) G2(s) G3(s) P2= G4G3 △2=1+G1H1 G4(s) G3(s) G4(s) G3(s) Y(s) R(s) =? L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 ) L1= G1H1 L2= –G2H2 L3= –G1G2H3 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s)