毕业设计论文-基于PLC的多关节机械手控制系统设计.doc

毕业设计说明书 基于PLC的多关节机械手控制系统设计 专业 自动化 学生姓名 班级 B自动化071 学号 指导教师 完成日期 2011年6月5日 基于PLC的多关节机械手控制系统设计 摘要：机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。国内外都十分重视它的应用和发展。 机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要就实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。本设计介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程，研究了基于PLC的机械手控制系统的设计，还研究了组态王在机械手控制系统的应用。利用组态王软件设计了机械手控制监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。 本设计实现多关节机械手在一个轴承装配线上，通过S7-200 PLC控制机械手的动作，完成取轴承、加盖及转移工件，最后控制压盖机完成压盖的整个过程。完成这些动作主要是利用PLC控制电动机的转动和电磁阀的通断，电动机的转动来驱动机械手臂的旋转，电磁阀控制机械手的上升和下降。用上位机组态来显示机械控制参数值和报警信号，监测各种机械控制参数。 关键词：机械手 PLC系统esign Of Multi-joint Robot Control System Based On PLC Abstract：Manipulator is often encountered in the field of industrial automation, a control object. With the development of industrial automation in recent years, robot gradually become a new subject, and has been a rapid development. Manipulator widely used and forging, stamping, forging, welding, assembly, machining, painting, heat treatment and other industries. Especially in the heavy, high temperature, toxic, hazardous, radioactive, and more dust and other harsh work environment, the robot because of its significant advantages and special attention. In short, the mechanical hand is to increase labor productivity, improving working conditions, reduce labor intensity and to achieve industrial production of an important means of automation. Attach great importance to its domestic and international applications and development. Manipulator is modeled on the part of staffing the Department action, according to a given program to automatically track and to capture, handling or operation of the automatic mechanical devices. This paper introduces the manipulator Research and PLCs research and development trends, describes the robot control system works and actions to achieve the process of research-based PLC,