毕业设计论文-机械手的设计.doc

机械手的设计 系 部： 电子与通信工程系 学生姓名： 专业班级： 电子10C1 学 号： 指导教师： 年 月 日 声 明 本人所呈交的机械手的设计 ，是我在指导教师的指导和查阅相关著作下独立进行分析研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 【摘要】 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器手的工业领域逐步拓展到各大领域。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器。 本设计中主要对控制机械手PLC的结构选型，机械手自动控制是类顺序控制类，采用步进状态编程，其次利用组态王软件产生各个方向上的极限开关信号，提供给PLC，用内存整型变量来控制机械手的运动，夹爪的夹紧与松开等。并用仿真软件进行程序编程。上载程序用仿真软件进行运动过程调试分析以此来改善程序设计，直到得出满意的结果为止。 最终成果：满足机械手抓运物体的设计要求。 【关键词】：可编程控制器PLC 机械手 步进电机 ABSTRACT With the microelectronics technology, sensor technology, control technology and the rapid development of the mechanical manufacturing process level, and gradually expand to all major industrial areas of the robot field. The robot is an automated positioning control and can be re-programmed to change in the multi-purpose machine. Mainly in the design of the control structure of the robot PLC Selection robot automatic control the class sequence control class, to stepper state programming, followed by the configuration the king software limit switch signal in all directions, to the PLC, the memory whole type variable to control the movement of the manipulator, the clamping jaws and release the like. Programming and simulation software. Upload procedures motion the process of debugging analysis using simulation software to improve program design, until satisfied with the results so far. Final results: meet the design requirements of the mechanical clutch transported objects. 【 key words 】 : programmable logic controller PLC robot stepper motor 目 录 引言 1 一、机械手的介绍及工作原理 2 （一） 机械手的基本组成结构与应用 2 （二） 机械手的工作原理 4 二、控制系统的PLC选型 5 （一）PLC程序结构形式的选择 5 （二）对输入/输出点的选择 5 （三）对存储容量的选择 6 （四）对I/O响应时间 6 （五）根据输出负载特点选型 6 三、控制系统的硬件 7 （一）按钮与限位开关的设计 7 （二）继电器的选择设计 9 （三）PLC的I/O地址分配表 10 （四）PLC梯形图中的编程元件 11 四 、控制系统软件 12 （一）机械手的运行流程设计 12 （二）控制源程序设计介绍 14 4.2.1初始位置辅助继电器 14 4.2.