毕业设计论文-足球机器人小车控制器设计.docVIP

摘 要 近几年来，足球机器人系统已成为人工智能和智能控制领域的热点课题之一。随着研究的深入，人们越来越认识到足球机器人小车控制器在整个机器人中的重要作用。本文以MIROSOT机器人为对象，针对足球机器人小车控制器进行了设计。 足球机器人小车是足球机器人系统的执行机构，其性能的好坏起着举足轻重的作用。足球机器人小车控制器是机器人小车的重要组成部分，它直接影响整个机器人的控制精度、运动灵活性乃至整个系统的稳定性。本课题针对目前的小车控制器存在着控制精度不高和智能性不足等局限性，提出了基于嵌入式系统的足球机器人小车控制器解决方案。在硬件实现部分，选用基于ARM内核的嵌入式芯片S3C2410作为嵌入式系统的主控CPU，用两片HY29LVl60组成了控制器的Flash存储器系统，两片HY57V组成了SDRAM存储器系统，为运行嵌入式操作系统提供了硬件平台。利用CPLD器件完成两路正交脉冲的鉴相、四倍频和计数，提高了控制精度；使嵌入式系统的CPU主要用于足球机器人的运动控制，以便于实现高级复杂的控制算法。 本文为实现多机器人的协作提供了硬件平台，使足球机器人更加接近人类足球比赛。 关键词： 足球机器人；控制器；硬件设计 Abstract In the past few years，Robot Soccer has been one of the heat topics of intelligent artificial control and intelligent control area．As researches developing，more and more people get to know the importance of the controller to the whole Robot．This paper, based on MIROSOT Robot．gives a deep research to the controller of the Robot． Robot soccer is the execution part of the robot soccer system，its performance is significant to the system．The controller determines the precision，agility and the stability of the robot．Therefore，this paper Brought forward a design project of robot soccer controller based on embedded system to solve the shortcomings，such as low precision and low intelligence of existing systems．The hardware of the controller Includes ARM embedded chip S3C2410 used as main CPU, two HY29Ⅳ160 chips which builded the Flash memory system and two HY57V chips that was constituted the design of SDRAM memory system．CPLD equipment performances direction identification, multiple frequencies and counting，which improves the control precision，as a result，the embedded CPU Can be mainly used to control the motion of the robot, and complex algorithm can be applied． The platform was given for the actualized of the multi—agent Cooperation and it will also make the Robot Soccer closer to the human match． Keywords：Robot Soccer；ontroller ；Hardware design 目 录 一、 绪论 1 （一）足球机器人及其发展 1 （二）我国足球机器人的发展 2 （三）MIROSOT足球机器人 3 （四）