L6C系列CANopen技术指导手册雷在智能.pdfVIP

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2018-05-16 发布于河北
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L6C系列CANopen技术指导手册雷在智能.pdf

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L6C系列CANopen技术指导手册雷在智能

L6C 系列 CANopen 技术指导手册 1 目录 1 端口连接及设置 3 1.1 CAN 总线连接器3 1.2 L6C 系列通讯参数设置3 2 CANOPEN 通讯 4 2.1 CANOPEN 协议概述4 2.2 L6C 系列 CANOPEN 通讯服务4 2.3 CANOPEN 预定义连接集 5 2.4 对象字典(OD) 6 2.4.1 对象字典概述 6 2.4.2 对象字典结构 7 2.4.3 对象类型 7 2.4.4 访问属性 7 2.4.5 通讯对象字典 7 2.5 网络管理(NMT) 15 2.5.1 NMT 模块控制 15 2.5.2 NMT 节点保护 16 2.5.3 NMT Boot-up 17 2.5.4 NMT 通讯状态机 17 2.6 过程数据对象(PDO) 18 2.7 服务数据对象(SDO) 20 2.8 应急指示对象(EMERGENCY OBJECT) 21 3 CANOPEN 设备控制 21 3.1 设备控制框图21 3.1.1 操作模式 22 3.1.2 状态机 22 3.2 对象字典23 3.2.1 对象类型 23 3.2.2 设备控制对象字典 23 4 L6C 系列 CANOPEN 操作模式 30 4.1 协议位置模式 30 4.1.1 脉冲当量 30 4.1.2 运动设置 30 4.1.3 查询设置 30 4.2 协议速度模式 30 4.2.1 运动设置 30 4.2.2 查询设置 31 4.3 原点模式 31 4.3.1 运动设置 31 4.3.2 查询设置 31 附录 A 32 附录 B 33 附录C 34 参考文献 35 2 1 端口连接及设置本章主要介绍雷赛L6C 系列伺服驱动器CAN 总线连接器的定义及通讯设置。 1.1 CAN 总线连接器雷赛L6C 系列驱动器CAN 总线端口采用的是标准RJ45 规范，其端口定义如下：每个引脚定义如下表：引脚表示的信号 1 CAN_H 2 CAN_L 3 CAN_GND 4 —— 5 —— 6 CAN_SHLD 7 CAN_GND