三维图形变换-北京大学.PDF

三维图形变换 三维图形变换 普建涛 普建涛 pjt@cis.pku.edu.cn pjt@cis.pku.edu.cn 理科2号楼2224房间 理科2号楼2224房间 北京大学视觉与听觉国家重点实验室 北京大学视觉与听觉国家重点实验室 2003-09-10 2003-09-10 内 内 g 1 图形坐标系统 g 1 图形坐标系统 容 容 g2 相机（观察）的概念 g2 相机（观察）的概念 提 提 g2 图形变换基本流程 g2 图形变换基本流程 要 要 g2 基本的图形变换 g2 基本的图形变换 g3 特殊类型的矩阵变换和运算 g3 特殊类型的矩阵变换和运算 g4 投影 g4 投影 2 1 1 g世界坐标系 g世界坐标系 图 图 形 形 g模型（局部）坐标系 g模型（局部）坐标系 坐 坐 g观察（相机）坐标系 g观察（相机）坐标系 标 标 g显示（图像）坐标系 g显示（图像）坐标系 系 系 统 统 3 2 2 g相机（观察）的概念 g相机（观察）的概念 图 图 2相机在世界坐标的位置 2相机在世界坐标的位置 形 形 2相机的朝向，即观察方向 2相机的朝向，即观察方向 坐 坐 2FOV：视域的大小 2FOV：视域的大小 标 标 系 系 统 统 4 2 2 图 图 形 形 变 变 换 换 基 基 本 本 流 流 程 程 5 3 3 g平移变换 g平移变换 基 基 本 本 g旋转变换 g旋转变换 的 的 g缩放变换 g缩放变换 图 图 g错切变换 g错切变换 形 形 g变换级联 g变换级联 变 变 换 换 g刚体变换 g刚体变换 g法线变换 g法线变换 6 3.1 平移变换 3.1 平移变换 点p=(p , p , p ,1)与矩