超声波定位-教学课件.docx

1由于电磁波的波速（）远大于超声波的波速（，室温下），所以室内在发射超声波信号同时发射射频信号，电路在收到射频发射信号后开启超声波接收电路，以达到时间上的同步。即：2在空间确立3个超声波接收传感器并且同时装射频信号接收器，建立三维坐标求解手榴弹或手雷在空间的坐标O。接收器坐标为，，。通过超声波测距得到3个接收点到手榴弹或手雷的距离值，，，设手榴弹或手雷的坐标是，通过求解三元二次方程组求解手榴弹或手雷的空间坐标值。; 手榴弹上的超声波射频定位图当射频信号被接收时开始计时，3个超声波接收点接收到信号的时间为t1，t2，t3。那么距离可用时间表示为;（c为声速）那么可以精确定位物体，得物体坐标;；其中D,E,F,G,H的值分别为：；3利用最小二乘法拟合曲线的步骤为：3.1将已经测得的数据点进行绘图，观察数据点的总体走势；3.2根据走势确定拟合曲线的函数形式。这里主要指的是根据由数据点描绘的曲线或整个数据点的走势进行初步判断其函数形式。根据物理学，手榴弹或手雷被投掷时，在空中只受重力影响（不及空气阻力），曲线近似于抛物线，那么可以将拟合曲线函数用抛物线表达式来表示，对这组数据进行拟合；3.3根据以下公式建立方程组；3.4解出方程组，获得函数的待定系数，得到拟合曲线；3.5检验实际点与拟合数据点的偏差。假设投掷手榴弹或手雷过程中，它的前进方向在x轴上，方向移动在y轴上，高度位置在z轴上。那么在研究手榴弹或手雷距离问题，可以看作是x轴和z轴两个方向问题，在研究手榴弹或手雷方位问题，可以看作是x轴和y轴两个方向问题。 由于在室内，空气阻力没有室外受天气影响那么大，那么不妨令在x轴方向的速度近似于匀速运动，y轴方向的速度近似于匀速运动。经过一次手榴弹或手雷的投掷至到达墙面的过程中，记录下几个时间，然后带入，求出几组坐标。建立抛物线时，主要是在x轴和z轴两个轴间建立，即 ； ；然后根据所测的y轴上的值，将所建的抛物线往数据点平移，通过MATLAB仿真出来，可以确定出a，b，c的值以及图形偏离y轴的大小，从来得出手榴弹或手雷到达地面的距离和方位。当z=0时，求出的x即为手榴弹或手雷的远程，偏离y值的大小即是手榴弹或手雷的方位值。