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第4章 GNSS定位中的误差源 测码伪距的等效距离误差/m 根据误差的性质可分为： （1）系统误差：主要包括卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差、以及大气折射的误差等。 为了减弱和修正系统误差对观测量的影响，一般根据系统误差产生的原因而采取不同的措施，包括： ?引入相应的未知参数，在数据处理中联同其它未知参数一并求解。 ?建立系统误差模型，对观测量加以修正。 ?将不同观测站，对相同卫星的同步观测值求差，以减弱和消除系统误差的影响。 ?简单地忽略某些系统误差的影响。 （2）偶然误差：包括多路径效应误差和观测误差等。 选用较好的硬件和观测条件 延长观测时间 GPS观测量均以精密测时为依据。 GPS定位中，无论码相位观测还是载波相位观测，都要求卫星钟与接收机钟保持严格同步。 实际上，尽管卫星上设有高精度的原子钟，仍不可避免地存在钟差和漂移，偏差总量约在1 ms内，引起的等效距离误差可达300km。 通过对卫星运行状态的连续监测精确地确定，参数由主控站测定，通过卫星的导航电文提供给用户,并用二阶多项式表示： ?tj = a0 + a1 (t-t0c) + a2 (t-t0c)2 经钟差模型改正后，各卫星钟之间的同步差保持在5~10ns以内，引起的等效距离偏差不超过3m。 通过精密星历获得精确的卫星钟差值 e.g. PPP应用，IGS给出0.1ns 卫星钟经过改正的残差，在相对定位中，可通过观测量求差（差分）方法消除。 由于卫星在运动中受多种摄动力的复杂影响，而通过地面监测站又难以可靠地测定这些作用力并掌握其作用规律，因此，卫星轨道误差的估计和处理一般较困难。 目前，通过导航电文所得的卫星轨道信息，相应的位置误差约20-40m。 随着摄动力模型和定轨技术的不断完善，卫星的位置精度将可提高到5m左右。 卫星的轨道误差是当前GPS定位的重要误差来源之一。 卫星轨道偏差对绝对定位的影响可达几十米到一百米。 而在相对定位中，由于相邻测站星历误差具有很强的相关性，因此对相对定位的影响远远低于对绝对定位的影响 不过，随着基线距离的增加，卫星轨道偏差引起的基线误差将不断加大。 GPS卫星到地面观测站的最大距离约为25000km，如果基线测量的允许误差为1cm，则当基线长度不同时，允许的轨道误差大致如下表所示。 GPS卫星到地面观测站的最大距离约为25000km，基线测量的允许误差为1cm，则当基线长度不同时，允许的轨道误差大致如下表所示。 从表中可见，在相对定位中，随着基线长度的增加，卫星轨道误差将成为影响定位精度的主要因素。 在GPS定位中，根据不同要求，处理轨道误差方法: 忽略轨道误差：广泛用于实时单点定位。 采用轨道改进法处理观测数据：卫星轨道的偏差主要由各种摄动力综合作用而产生，摄动力对卫星6个轨道参数的影响不相同，而且在对卫星轨道摄动进行修正，根据引入轨道偏差改正数的不同，分为短弧法和半短弧法。 采用精密星历 e.g. IGS 同步观测值求差：由于同一卫星的位置误差对不同观测站同步观测量的影响具有系统性。利用两个或多个观测站上对同一卫星的同步观测值求差，可减弱轨道误差影响。当基线较短时，有效性尤其明显，而对精密相对定位，也有极其重要意义。 采用轨道改进法处理观测数据：卫星轨道的偏差由各种摄动力综合作用产生，在对卫星轨道摄动进行修正时，所采用的各摄动力模型精度也不一样。 根据引入轨道偏差改正数的不同，分为 短弧法：引入全部6个轨道偏差改正，作为待估参数，在数据处理中与其它待估参数一并求解。可明显减弱轨道偏差影响，但计算工作量大。 半短弧法：根据摄动力对轨道参数的不同影响，只对其中影响较大的参数，引入相应的改正数作为待估参数。据分析，目前该法修正的轨道偏差不超过10m，而计算量明显减小。 大气折射 实际的电磁波传播是在大气介质中，在到达地面接收机前要穿过性质、状态各异且不稳定的若干大气层，这些因素可能改变电磁波传播的方向、速度和强度，这种现象。 大气折射对GPS观测结果的影响，超过了GPS精密定位所容许的精度范围。 信号传播 非弥散介质?对流层?与大气压力、温度、湿度有关 弥散介质?电离层?与电子密度有关 单一相波?载波相位 群波?测距码 根据大气物理学，如果电磁波在某种介质中的传播速度与频率有关，则该介质成为弥散介质。 如果把具有不同频率的多种波叠加，所形成的复合波称为群波 则在具有速度弥散现象的介质中，单一频率正弦波的传播与群波的传播是不同的。 大气的结构及其性质 对流层 0～40km 各种气体元素、水蒸气和尘埃等 非弥散介质（电磁波的传播速度与频率无关） 电离层 约70km以上 带电粒子 弥散介质（电磁波的传播速度与频率有关） 大气的结构及其性质 对流层 0～40km 各种气体元素、水蒸气和尘埃