课程设计 自动循迹测距机器人精选.doc

课程设计作品：自动 本项目使用黑白反衬底面和红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。 2、模块选择方案： 自动主要由六个模块构成：车体框架、电源、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。 各模块分述如下车体框架在设计车体框架时，我们有两套起始方案，自己制作和直接购买玩具电动车。 B、电源mega16、光电开关、小车电机对于供电电压要求并不苛刻主控模块Mega16是高性能、低功耗的8位AVR微处理器，具有先进的RISC结构，内部集成两个具有独立预分频器和比较器功能的8位定时器/计数器和一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器。可通过JTAG对MCU进行程序烧写及仿真。内置晶振，使用方便。 D、逻辑模块： 示意图如下： E、探测模块： 方案：使用视频采集处理装置进行探测使用CCD实时采集小车前进路线上的图像并进行实时传输及处理，这是最精确的信息采集方案，可以对进行精确定位和测距。但是使用视频采集会大大增加小车成本和设计开发难度，而且考虑到我们小车行进转弯的精确度并未达到视频处理的精度，因而使用视频采集在实际应用中是个很大的浪费，所以我们放弃了这一方案。方案：使用光电对管探测光电对价格低廉，性能稳定，探测距离一般不超过3cm。我们采用普通直流电机作为原动力，因此我们选择方案。方案一：使用分立件搭建电机驱动电路使用分立件搭建电机驱动电路造价低廉，在大规模生产中使用广泛。但分立件H桥电路工作性能不够稳定，较易出现硬件上的故障，故我们放弃了这一方案。方案二：使用L298N芯片驱动电机L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号，而且带有使能端，方便PWM调速，电路简单，性能稳定，使用比较方便。L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，正好符合我们小车两个二相电机的驱动要求。控制示意图如下： 最终方案如下：使用干电池组对系统供电，电动车作为底座，采用Mega16L作为主控芯片，用光电开关进行障碍物探测，使用L298N驱动直流电机。逻辑关系处理使用74系列芯片完成。 四、所用全部硬件资源⑴ 增强版ATMega 16L开发板（进行程序的初步调试）  简版JTAG仿真器（程序的下载和仿真） 车⑷ 光电开关3只  Mega 16L单片机1片  L298N电机驱动芯片1片 74LS10芯片1片 4148二极管8只 板 ⑽ 5.1K电阻只⑿ 40引脚底座1只引脚底座⒀电池盒只 电池节列装排线五、软件资源： 循迹工作流程： 测距工作流程： 五、系统功能及指标参数测试1、系统实现功能：2、系统主要参数测试： 1. ； 2.《AVR单片机嵌入式系统原理与应用实践》，马潮 编著，北京航空航天大学出版社； 3.《AVR单片机C语言开发入门指导》，沈文、Eagle Lee、詹卫前 编著，清华大学出版社； 4.《红外反射式传感器在自主式寻迹小车导航中的应用》，吴建平、曹思榕、李坤垣，成都理工大应用核技术与自动化学院； 5.《自动寻迹小车》，古欣 朱岩 王智涌 喻巧群 原瑞花，； 6.《消防智能电动车设计与制作》，梅高青 孙庆轩 台宏达，山东大学。