第二章 电动机动力学基础.pptVIP

电力拖动系统中的动力学 电机拖动系统是由电动机拖动，并通过传动机构带动生产机械运行的一个动力学整体。虽然电动机有不同的种类和特性，生产机械的负载性质也多种多样，但是从动力学的角度分析，它们都服从动力学的统一规律。本章主要介绍电力拖动系统的运动方程式、电力拖动系统处于稳定运行及过渡过程的条件、介绍生产机械的转矩及系统惯量（飞轮矩）的折算方法，以及各种类型生产机械的机械特性。 内容简介 0.1 电力拖动系统的运动方程式 0.2 负载转矩和转动惯量的计算 0.3 生产机械的负载转矩特性和电力拖动系统稳定运行的条件 电力拖动系统是用电动机来拖动机械运行的系统。包括：电动机、传动机构、生产机械、控制设备和电源五个部分。 单轴系统 最简单的电力拖动系统 电动机直接与生产机械的工作机构（负载）相连接的电力拖动系统 一.运动方程式 3.转动惯量 J 表示 5.电动机的工作状态 0.2 负载转矩和转动惯量的计算 以电动机轴为折算对象，需要折算的参量为：工作机构转矩折算到电动机轴上的 ，系统中各轴（除电动机轴外）的转动惯量。对于某些作直线运动的工作机构，还必须把进行直线运动的质量及运动所需克服的阻力折算到电动机轴上去 多轴拖动系统的分析比单轴要复杂，单就点击拖动而言，一般不需要研究每根轴上的工作情况，而是把传动机构和负载等效为电动机轴上的单一负载，从而把实际的多轴系统折算为一个等效的单轴系统，其运动方程式为： 旋转运动负载和转动惯量的折算 旋转运动负载和转动惯量的折算 转矩的折算 折算原则： 若不考虑传动机构的损耗，根据折算前后功率不变的原则，有 若考虑到传动机构的损耗，则 转动惯量的折算 根据折算前后系统储存动能不变的原则，有 如果传动系统中有很多根轴，那么可将之写为 通常，折算后电动机的转动惯量 占总转动惯量 的比重最大，负载转动惯量次之，传动机构的转动惯量所占比重最小。因此在工程计算中，通常采用以下近似公式： 平移运动负载转矩和转动惯量的折算 平移运动负载转矩的折算 直线运动机构的工作力与工作机构运动速度的乘积为负载功率。 n——电动机转速， v——直线运动机构的速度， F——直线运动机构的工作力或摩擦阻力, 平移运动负载转动惯量的折算 根据折算前后功能不变的原则，平移运动部件质量，折算成电动机轴上的转动惯量应满足 升降运动负载转矩的计算 升降运动负载与平移运动均属直线运动，其特点不同，现以起重机为例来讨论。 提升重物时负载转矩的折算 不计传动机构损耗时，折算到电动机轴上的负载转矩为 因此折算到电动机轴上的转矩为 下放重物时负载转矩的折算 下放重物时，重物对卷筒的负载转矩大小仍为 ，方向也不变，但此时传动机构的损耗转矩不再由电动机承担，而是由负载承担，根据折算前后功率不变的原则， 假设重物上升和下降的传动机构的损耗转矩相等，比较式 由此可得，当传动效率大于0.85时，提升和下放时的效率接近相等，当 时， ，说明负载转矩不足以克服传动机构的损耗转矩，这一情况出现在请在或者空勾时。这在实际生产中式有益的，它起到安全保护作用，即即使没有电动机推动，负载时掉不下来的，这叫传动机构的自锁作用。它对于电梯这类设计人身安全的机械尤为重要。要使 为负，必须采用低提升效率的传动机构，例如涡轮蜗杆传动，其提升效率约在0.3~0.5之间。 关于转动惯量的折算，与平移运动相同。 0.3 生产机械的负载转矩特性和电力拖动系统稳定运行的条件 定义： 在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz 与转速n 的关系 TL=f (n) 即为生产机械的负载转矩特性。 分类 大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为三种类型：恒转矩负载、风机负载、恒功率负载。 恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载：负载转矩方向总是与旋转方向相反。 假设顺时针为参考方向 恒转矩负载特性 位能性恒转矩负载：负载转矩方向固定。 通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平方成正比 ，为反抗性负载。 恒功率负载特性 实际生产机械的负载转矩特性可能是以上几种典型特性的综合。 实际通风机除了主要是通风机负载特性外，由于其轴承上还有一定的摩擦转矩，因而实际通风机负载特性应为 机床刀架等机构在平移时，负载性质基本上是恒转矩负载，但从静止状态起动或转速还很低时，摩擦系数比较大，摩擦阻力较大；另外当转速升高时，油或风的阻力带有一些风机负载特性，导致转速较高时，负载转矩Tz会略微增大。 电力拖动系统稳定运行的条件 两级减速拖动系统 　 解（1）由传动比j1=n/n1=z2/z1，j2=n1/n2=z4/z3可以计算折算到电动机轴上的负载转矩，系统总的传动比