110Kv输电线路自动巡检机器人及图像处理研究_推荐.pdf

摘要 为保证高压输电线路的安全稳定运行，对输电线路的监控与维护是非常必要 的。目前常采用人工方式进行输电线路的检测，这种工作方式工作量较大、危 险性较高。随着机器人技术的发展，有必要开发一种能取代人工巡检方式的输 电线路自动巡检机器人，用于减轻输电线路巡检的工作量、提商工作效率、降 低维护成本和确保输电线路的安全运行。本文主要针对110如高压输电线路自动 巡检机器人(以下简称巡线机器人)开展研究工作。 本文首先介绍巡线机器人的国内外研究状况，对一些典型的巡线机器人样机 进行了较为详细地描述，并提出了巡线机器人的主要研究方向。 其次，结合高压输电线路的实际路况和障碍物类型，确定了巡线机器人的机 构设计方案及其工作原理。并对该机构进行了运动学分析，验证了该机构的合 理性及可行性。 第三，针对巡线机器人机构复杂和传感器信息多样的特性，开发了一套控制 系统，以实现巡线机器人的自主爬行和越障功能。该控制系统采用分层递阶的 体系结构设计，能灵活、可靠地控制巡线机器人的运动。 第四，针对实验室模拟线路上的几种常见障碍物，确定了巡线机器人的导航 任务，开发了一套可用于障碍物识别的视觉导航系统。该导航系统综合利用多 种图像处理技术与模糊模式识别方法，可较准确、可靠地识别障碍物类型。 第五，根据巡线机器人视觉导航系统对图像分割的要求，对现有的图像分割 方法进行了分析与比较，总结了各自的优缺点及适用范围，并选择将适用性较 强的最小交叉熵的闽值分割方法用于视觉导航系统中。 第六，针对巡线机器人视觉导航系统中图像的光照影响，探讨了基于Rcthlex 模型的彩色图像增强方法的增强效果，并将灰色关联度引入到该增强图像的颜 色逼真度的分析中，提出了一种客观的评价准则。 第七，为检测巡线机器人视觉导航系统中图像上的金属反光面(高光)，对 现有的高光检测方法进行了分析，提出了一种基于Retinex模型的检测方法，该 方法简单实用，对于背景简单的图像有良好的检测效果。 最后对本文所取得的研究成果进行了总结，并对下一步工作提出了展望。 关键词：巡线机器人，视觉导航，阈值分割，Retinex模型，高光检测 Abstract m to order thesa危aIld guar铘1tee steadyoperation ofⅢgh—voItagepower 订ansmissionis towatchandmaimcnance liIle，it it．At maIlual necessary present is to inspection useddoit．Butthisworkislaboriousand as usually d锄gemus．Now ofrobot is to 吐掂developmenttechnology，itnecessarydevdoplille—inspectingrobot， at whichaimsthereliefOf ofwok wor“oad，the e衔cient，thedecrease impmvement incostaIldt11e oft11e ofline．The on guaramee operation fbcuses paper