04---步进指令及状态编程法.pptVIP

2、状态转移图（SFC）的建立 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 Y5：驱动的负载 S21：转移目标 X3：转移条件。 2).执行完某一步要进入到下一步时，用SET指令转移，激活下一步，复位前一步。 3).状态不连续转移时，用OUT指令， 运动小车的转态转移图及梯形图： 状态转移图编程规则（单流程、选择性分支、并行分支、分支与汇合） 4) 用置位/复位指令实现选择序列 状态转移图编程规则（单流程、选择性分支、并行分支、分支与汇合） Notice!!! 分捡小球大球的机械装置的控制，工作顺序是向下，吸抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点），抓球和释放球的时间均为 1 秒。 动作顺序： 左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通）。 * 可编程控制器（PLC）应用实践 课程号上海大学机电工程与自动化学院 程志华 chengzh_163@163.com二教109 04---步进指令及状态编程法 顺序控制设计及基本概念 状态转移图编程规则 编程实践 “步”在状态流程图中用方框来表示。编程时一般用PLC内部的软继电器表示各步，如 或 。 顺序控制设计及基本概念 1、概念的引入(步, 状态器)