自动控制原理-实验二simulink.doc

基于Simulink控制系统的稳态误差分析（实验na na na） 一、实验目的 1.掌握使用Simulink仿真环境进行控制系统稳态误差分析的方法。 2.了解稳态误差分析的前提条件是系统处于稳定状态。 3.研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 4.分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。 5.分析系统型次及开环增益对稳态误差的影响。 二、实验设备和仪器 1．计算机 2. MATLAB软件 三、实验原理 1.误差的意义： 给定信号作用下的稳态误差表征系统输出跟随输入信号的能力。 系统经常处于各种扰动作用下。如：负载力矩的变化，电源电压和频率的波动，环境温度的变化等。因此系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 注意：系统只有在稳定的前提下，才能对稳态误差进行分析。 定义式法求稳态误差： 给定信号作用下的误差， 扰动信号作用下的误差， 是给定输入信号（简称给定信号）；是扰动输入信号（简称扰动信号）；是开环传递函数。 静态误差系数法（只能用于求给定信号作用下误差） 这种简便的求解给定信号稳态误差的方法叫做静态误差系数法，首先给出系统在不同输入信号下的误差系数的定义： 当时，定义静态位置误差 系数为： 当时，定义静态速度误差系数为： 当时，定义静态加速度误差系数为： 表5-1 给定信号作用下系统稳态误差 系统型号 阶跃信号输入 速度信号输入 加速度信号输入 0 ∞ ∞ Ⅰ 0 ∞ Ⅱ 0 0 四、实验内容 1.对比“给定信号作用下系统稳态误差表”分析发现，影响系统稳态误差有以下2个方面： 系统的结构参数 输入信号 2.分析系统在给定输入作用下的稳态误差，验证上面的结论。 构建如下图所示的2个稳定的单位负反馈系统，仿真运行后，将实验结果填入下表： 图5-1 实验对象Simulink连接图 表5-2 图5-1给定信号作用下系统 0型系统单位斜坡 1型系统单位斜坡 单位阶跃的1型 单位阶跃的0型系统 系统开环传函 系统型别 单位阶跃信号Step做输入 单位斜坡信号Ramp做输入 0 K=0.1 = 0.0909 K=0.1 = ∞ K=1 = 0 K=1 = ∞ K=10 = 0 K=10 = ∞ Ⅰ K=0.1 = 0 K=0.1 = ∞ K=1 = 0 K=1 = ∞ K=10 = 0 K=10 = ∞ 结论 0型系统在单位速度输入下，系统稳态误差均为 无穷 ； Ⅰ型系统在单位阶跃输入下，系统稳态误差均为 0 当系统开环增益K一定时，若想减小系统稳态误差，可以使系统型号 增加 ； 当系统型号一定时，若想减小系统稳态误差，可以使开环增益K 增加 ； 以上说明系统稳态误差跟 开环系数k 和 积分个数 有关。 3.分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。 构建如下图所示的单位负反馈系统，若输入信号 ，扰动信号 ，仿真运行后，得到给定信号作用下稳态误差= 0 ，扰动信号作用下稳态误差= -0.1 ，总的稳态误差= -0.1 。 五、实验心得与体会 通过本次试验，我学会了怎样用Simulink进行仿真实验，并能够通过简单的仿真对影响系统稳态误差的因素进行分析。在不同的输入信号下，系统的稳态误差也有不同的变化，通过对系统的分析，可以通过改变因素来使系统达到稳定。