现代控制理论基础复习课.pptVIP

* 复习课 一、对学习完本课程后的总体要求 对现代控制理论中数学模型的建立、状态方程的求解、 系统的能控性与能观测性分析、系统的稳定性分析和 状态反馈控制系统的设计方法要求全面掌握。对于数 学模型的转换、线性变换、系统的结构分解、非线性 系统的稳定性分析及解耦控制等内容要求有所了解。 重点掌握状态空间分析与设计的基本方法，对其中的 基本概念要求了解透彻。 二、各章节内容考查的具体要求 第一章 控制系统的数学模型 要求重点掌握状态空间表达式的建立方法、传递函数 矩阵的求法和如何绘制系统的状态结构图。 1 基本要求与考查重点 对状态变量、状态空间、传递函数描述与状态空间描 述有何区别、线性变换的基本特性等等基本概念要求 相当清楚。 2 实例讲解 例1：RLC电路如图所示. 系统的控制输入量为u(t)，系 统输出为uc(t) 。建立系统的动态方程并画出系统状态结 构图。 解：该RLC电路有两个独立的储能元件L和C，设回路 电流为i(t)，根据基尔霍夫电压定律和R、L、C元件的 电压电流关系，可得到下列方程： （1）我们可以取流过电感L的电流 i(t)和电容C两端电 压uc(t)作为系统的两个状态变量，分别记作x1 = i 和 x2 = uc。 写成向量矩阵形式为： （2 ）系统的状态结构图为： 同一个系统如果状态变量选取不同，可以得到不 同的状态空间表达式，所以上述例题还有其他的 解法，考查时除题目特别选定了状态变量以外， 可以任选一组状态变量，不限制考题的解法。 一般控制系统可分为电气、机械、机电、液压、热 力等等。要研究它们，一般先要建立其运动的数学 模型（微分方程(组)、传递函数、动态方程等）。 根据具体系统结构及其研究目的，选择一定的物理 量作为系统的状态变量和输出变量，并利用各种物 理定律，如牛顿定律、基尔霍夫电压电流定律、能 量守恒定律等，即可建立系统的动态方程模型。 例2：已知系统的状态空间表达式为： 试求系统的传递函数矩阵。 解：由题意可知 则系统的传递函数矩阵为： 而： 所以： 传递函数（矩阵）与状态空间表达式是控制系统的数 学模型的两种形式，分析控制系统时经常要相互转换， 所以如何进行转换也是课程考查的重点。 第二章 线性控制系统的运动分析 1 基本要求与考查重点 对状态方程的解的组成、状态转移矩阵等基本概念 要求相当清楚。 重点掌握状态转移矩阵的求法、二阶、三阶状态方 程的求解。 2 实例讲解 例3：线性定常系统齐次状态方程为： 当 时, 当 时, 试求系统矩阵A和状态转移矩阵。 解：线性定常系统齐次状态方程解的公式为： 为状态转移矩阵，可设为： 把题中给定的数据代入有： 下面求系统矩阵A。 请同学们思考如何 求解零输入响应? 第三章 控制系统的能控性和能观测性 1 基本要求与考查重点 对能控性与能观测性的定义要相当清楚。 重点掌握能控性和能观测性的秩判据，并能用 MATLAB语言编程分析系统的能控性和能观测性。 2 实例讲解 例4 设二阶系统如下图。试分别用状态空间及传递函数 描述判别系统的能控性和能观测性，并说明传递函数描 述的不完全性。 解：由结构图有 整理后，有： 显然，都出现零极点对消，故系统不能控、不能观测。 分析：系统的特征多项式为 二阶系统的特征多项式应是二次多项式，但对消的结 果是使二阶系统降为一阶。 原系统是不稳定的，含有一个右特征值? = 1。但用对 消后的传递函数描述系统时，会误认为系统是稳定的。 因此说传递函数描述是不完全的。 例5 设某离散系统G矩阵、C矩阵为： 试分别应用秩判据和MATLAB编程分析该系统的能观 测性。（编程分析只要求编写出程序，不要求得到运行 结果） 解：1 用秩判据分析系统的能观测性 能观测性判别矩阵为 故系统是能观测的。 2 用MATLAB编程分析系统的能观测性 clear close all G=[2 0 3;-1 -2 0;0 1 2]; C=[1 0 0;0 1 0]; Q=[C;C*G;C*G*G]; N=Q*Q’; if rank(N)==3; display(‘该系统是能观测的’); else display(‘该系统是不能观测的’); end *