高等动力学34-多体系统动力学11-专题2-四元数.pptVIP

下载本文档

54
0
约小于1千字
约 24页
2018-05-17 发布于四川
举报
版权申诉

高等动力学34-多体系统动力学11-专题2-四元数.ppt

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

清华大学航天航空学院王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）多体系统动力学之专题2—四元数内容1：刚体转动的描述描述刚体转动的方法：欧拉角问题1：计算中需要反复计算三角函数问题2：角速度反解有奇点本节内容内容2：利用四元数描述刚体转动内容3：利用四元数建立动力学方程设a0为初始矢量，经过一次欧拉转动后转到a1,n为转轴方向的单位矢量，则根据几何关系有： O n a0 a1 B A0 A1 O’ ? 证明：方向：刚体转动的描述 O n a0 a1 B A0 A1 O’ ? 大小：刚体转动的描述根据欧拉定理，刚体的转动可用转动轴n、转角?表示。因此，四元数与欧拉转动一一对应，即每一个四元数表示一个定点运动。用四元数表示刚体转动则称 ? 为四元数。设为虚数单位简写为 3岁会读英文，5岁读拉丁语、希腊语和希伯来语，8岁：意大利语和法语；10岁：阿拉伯语和梵文；14岁：印度斯坦、马来、孟加拉 12岁读完拉丁文欧几里得《几何原本》 1827年（22岁），作为大学生被任命为三一学院的天文教授。对几何光学有巨大贡献，后来转向代数，根据复数可看作有序数对的思想，给出复数的严密理论 1843年提出四元数，布尔罕桥英国神童-Hamilton O n a0 a1 B A0 A1 O’ ? 或：写成分量形式：方向余弦阵：定义欧拉参数：欧拉参数对于平面转动：欧拉参数：方向余弦阵：欧拉参数计算对角线元素之和：有：对于平面转动： ?i的符号？反求欧拉参数利用非对角元素确定转轴矢量：同理：对于平面转动?=90o：反求欧拉参数变换关系：欧拉参数与欧拉角定义：方向余弦阵可以表示为两个线性矩阵的乘积：欧拉参数与方向余弦阵对于欧拉参数同样也有：欧拉参数的性质方向余弦阵对时间的导数：欧拉参数的性质展开后可以证明：角速度在体坐标系投影的叉乘矩阵：角速度在体坐标系的投影：角速度在惯性坐标系的投影：逆变换为：欧拉参数与角速度 P X Z Y O O0 X0 Y0 Z0 z y x 投影到惯性系：或：刚体上任一点的速度角加速度投影到不同坐标系的关系：欧拉参数与角加速度 P X Z Y O O0 X0 Y0 Z0 z y x 投影到惯性系：或：刚体上任一点的加速度 * *