自动调速系统工程设计.pptVIP

主要内容： 典型Ⅰ型系统 典型Ⅱ型系统 调速系统的串联校正 双闭环调速系统的设计 介绍调速系统的并联微分校正 对于一个自动控制系统，有两大类问题需要考虑。 问题之一：如果它的元部件及其参数已经给定，分析它能否满足所要求的各项性能指标，把解决这类问题的过程称为系统分析，系统分析的目的是评价系统的性能。 系统分析：参数 性能指标 问题之二：事先确定了要满足的性能指标，要求设计一个系统并选择适当参数来满足性能指标的要求，或者对原来已经选定的系统增加必要的元件或者环节，使得系统能够全面满足所要求的性能指标，这类问题称为系统设计。 系统设计：性能指标 参数 这一章主要讨论自动调速系统的工程设计问题。 复习自动控制原理几个简单概念 1、线性定常系统在正弦信号的作用下，稳态输出的复变量与输入的复变量之比称为系统的频率特性，记为: 公式包含两部分，稳态输出与输入的幅值之比称为系统的幅频特性，记为: 稳态输出与输入的相位差称为系统的相频特性，记为: 频率特性的求取：频率特性 是传递函数的一种特例，只要将传递函数中复变量 s 换成纯虚数 ，就得到系统的频率特性。 2、复数的表示方法 3、谐振频率 是幅频特性 出现最大值时所对应的频率。 4、谐振峰值Mr指幅频特性的最大值。 Mr大，表明系统对 频率的正弦信号反映强烈，即系统的平稳性差，阶跃响应的超调量大。 5、频带 指幅频特性 的幅值衰减到起始值的0.707倍所对应的频率。频带 大，系统复现快速变化信号的能力强、失真小，即系统的快速性好，阶跃响应的上升时间短。 6、 指零频（ ）时的幅值。 表示阶跃响应的终值， 与 1 相差的大小，反映了系统的稳态精度， 越接近1，系统的精度越高。 所以，幅频特性为： 讨论： 当 时，系统能稳定工作，于是 由开环传递函数确定的开环对数幅频特性和相频特性： 1、系统参数与动态性能的关系 由开环传递函数 可以看出，典型二型系统的动态性能取决于 ，而 为被调节对象的固有参数，系统的可调参数为 ，所以确定了 ，系统的动态性能就完全确定了。以下先建立两个关系（h、K）。 对数幅频特性在截止频率处，分贝值为0，所以 只要确定了 ，就能确定 ，所以通常正是通过确定中频带宽h和截止频率 来确定系统的开环放大倍数K、微分时间常数 的. 系统参数的确定方法 按最大相角裕量准则确定参数 当截止频率恰好处于两个转折频率的几何中值处时， 在给定的中频带宽下有最大相角裕量。 有以下结论： 当被调节对象的固有参数 确定后，影响动态响应参数的只有闭环系统传递函数的阻尼比 。 阻尼比由中频带宽h唯一确定。 阻尼比越大，中频带越宽，超调量越小，响应越慢（上升时间tr和过渡时间ts增加）；阻尼比越小，中频带越窄，超调量越大，响应速度越快。 下表将进一步说明上述结论。 不同阻尼比下的系统性能指标 按闭环幅频特性峰值Mr最小准则确定参数（Mr最小准则） 根据自控理论，频率符合下述“最佳频比”关系，则对应的Mr最小。 按Mr最小准则确定参数，有如下关系： 3、h参数与动态跟随性能指标的关系 思路：开环传递 闭环传递函数 单位阶跃输入下的输出函数 单位阶跃输入时的动态响应函数 动态性能指标 根据单位阶跃响应的时间函数，求出动态性能指标。 不同h值所对应的性能指标 4、h参数与抗扰性能指标的关系 忽略推导和计算过程，不同h值对应的最大动态降和恢复时间如下： 典型Ⅰ型系统与典型Ⅱ型系统比较 典型Ⅰ型系统：超调量小，抗扰能力差、恢复时间长。 典型Ⅱ型系统：跟随性能好、超调量大，抗扰性能好。 一般而言，型号越高，消除稳态误差的能力越强；但型号增大却使系统难以稳定。另外，开环截止频率与闭环截止频率不同，开环截止频率的概念比较复杂，而闭环截止频率为闭环幅频特性的幅值衰减到起始值