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控制系统若干应用问题 控制系统设计遇到的问题 PID的程序实现 抗积分饱和 纯滞后的处理 控制器的数字化 已知一个模拟控制器的传递函数，希望用离散控制器来代替， 这个控制器从采样环节取得输入信号 ，并且用过去的控 制信号 和现在、过去的输入信号来计算下一时刻的输出 信号给执行机构。 其中， 为采样周期。 考虑一个PID控制器， 其传递函数为： 对应的时域表达式为： 由于系统是线性的，下一时刻控制器的输出值可以由上式中 的各项逐项求得后叠加而成。比例项输出如下： 控制器的数字化 {一个周期内 下的面积} 积分项输出可以分解为两项。其中第二项可以用对一个采样 周期的积分来近似： 上式中，用梯形面积（底边分别为 ,高为 ） 来近似替换输出增量。 控制器的数字化 PID的程序实现 Function y=pid(du) static int piold=0; static int duold=0; pi=(piold+du)*dt/2; pd=(du-duold)/dt; Y=kp*du+pi*ki+pd+kd; 问题: 数据类型:符号,长度; 积分受限:何处限制？ 抗积分饱和 纯滞后的处理 Pade逼近 状态观测器 Smith预估器 Pade逼近 考虑一带有时间延迟的系统。若要分析其稳定性，其闭环传递 函数为 特征方程为 Pade逼近 若采用解析法来分析系统，首先需将指数函数 用有理函数 去近似。 的泰勒级数为 可用一个有理分式 p(s)/q(s) 来近似 ---pade近似 。 典型n阶pade近似传递函数模型为 例如， 一阶pade近似为 Matlab命令：(num,den)=pade(t,n)，产生最佳逼近时延t秒的n阶 传递函数形式。 状态观测器 Smith预估器 带时间延迟的SISO系统总传递函数为 其中 没有延迟。1985年，Smith给出了如何构建一个反馈 结构使其能有效地将延迟拒于环路之外并允许反馈设计仅基于 进行。得到的设计结果为，闭环传递函数带延迟 ，但在 其它方面却显示了与无延迟的闭环系统相同的响应特性。 举例说明,考虑反馈结构(如图), 为待设计预估器(补偿器). 该结构总传递函数为 （1） Smith预估器 Smith建议求解 时，可以虚设一个总传递函数，其控制器 传递函数 位于带 的回路中，该回路无回路延迟但存在 总延迟 ，即： （2） 然后,令(1),(2)相等,求解 得： Smith预估器 若受控对象传递函数及延迟已知，通过上图所示的方框图可 实现 。然后，可用通常的方法基于(2)式设计补偿器D(s)： 先假设无延迟，再按上图所示结构实现。所得的闭环系统将 呈现出有限闭环系统的特性，只是带时间延迟 。 理论上讲，Smith补偿器将一个仿真的受控对象输出进行反馈 以抵消真正的受控对象输出，然后加进一个无延迟的仿真受控 对象输出。 谢谢!