基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真汇.docVIP

目录 第一章 绪 论 1 1.1 机械手的介绍 1 1.2 机械手的发展概况 1 1.2.1 目的和现实意义 2 1.2.2 国内外研究现状 2 1.2.3 发展和研究方向 3 第二章 Pro/ENGINEER软件介绍 5 2.1 Pro/ENGINEER产品介绍 5 2.2 Pro/ENGINEER概述 5 2.3 Pro/ENGINEER的特点 7 第三章 六自由度机械手零件的建模 9 3.1 六自由度机械手手指建模 9 3.2 六自由度机械手手掌建模 12 3.3 六自由度机械手手腕建模 13 3.4 六自由度机械手手臂建模 14 3.5 六自由度机械手垂直轴旋转体建模 15 3.6 六自由度机械手垂直轴支撑体建模 15 3.7 六自由度机械手底座建模 16 第四章 六自由度机械手的装配 17 4.1 Pro/ENGINEER的装配 17 4.2六自由度机械手装配步骤及方法 17 第五章 六自由度机械手的运动仿真 19 5.1运动学仿真 19 5.2进入机构模块 19 5.3添加“伺服电动机” 20 5.4定义初始条件 21 5.5定义分析 22 5.6运动仿真视频制作 23 致 谢 25 参考文献 26 附录 外文翻译 27 基于PRO/E六自由度机械手参数化建模及运动仿真 摘 要：通过Pro/E这个三维软件工具来进行六自由度机械手的