高等动力学28-多体系统动力学5-体的绝对运动.ppt

清华大学航天航空学院 王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn） 多体系统动力学之体的绝对运动 利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程 本节内容 定义方向余弦阵A： AQi：铰坐标系Q相对于体坐标系i APj：铰坐标系P相对于体坐标系j ApQ：铰坐标系P相对于铰坐标系Q，即Ah ep eq Q P h i j ei ej 外接体相对于内接体的方向余弦阵为： 为了数据输入的统一，规定铰坐标系相对于体坐标系 对于刚体，AQi和APj为常数矩阵，Aji为广义坐标q的函数 对于柔性体？ 邻接刚体的相对姿态 定义方向余弦阵A： H3 B3 B2 B1 B0 B5 H4 H2 H1 H5 B4 Ai：体坐标系i相对于惯性坐标系 Aj：体坐标系j相对于惯性坐标系 刚体的绝对姿态 ep eq Q P h i j ei ej 定义角速度?： ? Qi：铰坐标系Q相对于体坐标系i ? Pj：铰坐标系P相对于体坐标系j ? pQ：铰坐标系P相对于铰坐标系Q，即?r 外接体相对于内接体的角速度为： 对于刚体： 投影到惯性坐标系： 其中的AiAiQKr实际上是转轴在惯性系的投影。 邻接刚体的相对角速度 ep eq Q P h i j ei ej 定义系统的绝对角速度矢量矩阵： 由通路矩阵的定义和角速度叠加定理： 对于刚体： 写成分量形式： 与 比较。 刚体绝对角速度的虚变更为： 刚体的绝对角速度 ?2 ?1 ?3 ?4 将TT的第j列的非零项用第j个HΩT替代便生成矩阵?。 例1：刚体的绝对角速度 第i个刚体的绝对角速度可以表示为： 其绝对角加速度为： 相对角加速度 坐标系角速度 相对角速度 对于刚体： 定义： 例1：刚体的绝对角加速度 写成矢量矩阵形式： 写成分量形式： 刚体的绝对角加速度 x y ?2 ?3 ?1 内接刚体 外接刚体 铰 根据几何关系直接看出： 根据R－W方法： 例2：刚体的绝对角加速度 根据几何关系直接看出： ?1 ?2 e1 e2 e3 p ? 以内接刚体为动系 看十字轴的变化 以十字轴为动系 看外接刚体的变化 例3：刚体的绝对角加速度 * *