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某反馈控制系统结构图如图2所示。 (1) 写出系统的闭环传递函数； (2) 用Routh（劳斯）判据确定使系统稳定的K的取值范围； （1）解 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。 若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。 线性系统是指构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。 非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。 连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。 离散系统：如果系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统。 恒值系统：是指参考输入量保持常值的系统。 伺服控制系统（随动系统）：是指参考输入量随时间任意（未知）变化的系统。 程序控制系统：是指控制系统的被控量由预先编好的程序进行控制的系统 定常系统：是指系统内参数在工作中都不随时间变化的系统 .传递函数表示系统传递输入信号的能力，反映系统本身的动态特性，它只与系统的结构和参数有关，与输入信号和初始条件无关。 传递函数的定义只适用于线性定常系统。 惯性环节的输出量不能立即跟随输入量的变化，存在时间上延迟，时间常数愈大惯性愈大，延迟时间也愈长，时间常数T表征了该环节的惯