机械控制工程-第三章-3.3-ly-2010.pptVIP

3.3 一阶系统 可用一阶微分方程描述其动态过程的系统称为一阶系统。 例：如图所示的两个系统。 c k xo(t) (a) m xi(t) m c k f(t) xo(t) (b) 首先对系统(a)进行分析。当质量块的质量m很小可以忽略不计时，对系统进行受力分析，得出其微分方程为： 两边做拉氏变换有： 系统的传递函数为： 其中:T=c/k c k xo(t) (a) m xi(t) m c k f(t) xo(t) (b) . . 我们再来对系统(b)进行分析。其微分方程为： 两边做拉氏变换有： 其传递函数为： 这是两个非常典型的一阶系统。 其中:T=c/k为常数。 m c k f(t) xo(t) (b) . 下面就将前述的典型信号:单位脉冲信号、单位阶跃信号，分别作为一阶系统的输入，研究其对应的响应输出 一、一阶系统的单位脉冲响应 当系统的输入信号xi(t)为理想的单位脉冲信号d(t)时，即：xi(t)=d(t)， 我们把此时系统的输出定义为单位脉冲响应。 由于 所以 其时域响应为： 1/T T 斜率 一阶系统的脉冲响应函数 w(t) 0 t 从响应表达式及响应曲线均可以看出，一阶系统只有瞬态响应项。分析可 知： 一阶系统的单位脉冲响应 . . . . . 这是一条单调下降的指数曲线。如果将上述指数曲线衰减到初值D%之前的过程定义