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第一章 电力拖动系统动力学 1.1 电力拖动系统概述 1.2 电力拖动系统的转矩及基本运动方程式 1.3 多轴系统的简化 小结 1.1 电力拖动系统概述 现代工业生产中，大多数生产机械都采用以电动机作为原动机，拖动生产机械运动，来完成相应的生产任务。这种拖动方式称为电力拖动。随着生产的不断发展，对生产工艺也不断提出更高的要求。例如，要求加工精度高，调速范围广，快速起动、制动和反转等。这些要求均通过控制设备控制原动机实现，因此形成了由电动机、传动机构、生产机械、控制设备及电源等组成的电力拖动系统。电力拖动系统为电气与机械综合的系统。电动机及其供电电源的作用是把电能转化成机械能；传动机构的作用是将机械能转化成所需要的运动形式，并进行传递与分配；生产机械是最终完成生产工艺任务的；控制设备是控制系统按着生产工艺的要求来动作，并对系统起保护作用或进行更高层次的自动化控制。 1.1 电力拖动系统概述 电力拖动系统的发展是按照从低级到高级、从简单到复杂的一般规律，从最初的成组拖动，再经过单电动机拖动，直至发展到多电动机拖动。交、直流两大电力拖动系统，在电力拖动发展史上，一直相互补充、相辅相成、交替发展。直流电力拖动系统发展已基本完善。近年来，交流电力拖动系统已成为世界电力拖动研究的中心课题，其技术也日趋成熟，处于扩大应用、系列化的新阶段。 1.1 电力拖动系统概述 现代