基于模糊自整定pid的直流电机调速系统分析-analysis of dc motor speed control system based on fuzzy self-tuning pid.docxVIP

which shows the fuzzy PID has better dynamic, static characteristics and anti-interference ability, and also keeps the advantages and high steady state precision of PID control. Clearly, fuzzy PID improves the control effect. Key words：Speed control system for the DC motor; Fuzzy control; PID; WinCC; PLC I 目 录 第一章 综述 1 1.1 研究目的 1 1.2 传统控制器的缺点 1 1.3 模糊控制 2 1.3.1 模糊控制基本原理 2 1.3.2 模糊自整定 PID 控制原理 4 1.4 文章研究内容 4 第二章 数学模型建立 6 2.1 控制对象的数学模型分析 6 2.1.1 直流电动机数学模型建立 6 2.1.2 功率驱动单元数学模型建立 7 2.2 传统控制器数学模型 9 2.2.1 传统 PI 控制器的数学模型及其作用 9 2.2.2 传统 PID 控制器的数学模型 10 2.3 模糊自整定 PID 控制器数学模型建立 11 2.3.1 模糊自整定 PID 规则建立 11 2.3.2 模糊自整定 PID 控制器的数学模型 13 第三章 系统仿真分析 17 3.1 仿真平台介绍 17 3.2 传统 PID 控制仿真系统建立 17 3.3 模糊自整定 PID 控制仿真系统建立 18 3.4 仿真结果比较与分析 21 3.4.1 系统启动过程中控制性能比较与分析 21 3.4.2 负载变化对系统性能的影响比较与分析 23 3.4.3 电网电???波动对系统性能的影响比较与分析 25 3.4.4 电动机参数变化对系统性能的影响比较与分析 26 第四章 系统硬件平台设计 28 4.1 控制系统整体结构规划与搭建 28 4.2 系统硬件与系统组态 28 4.2.1 PLC 系统硬件选型及组态 28 4.2.2 数字式直流调速装置选型及参数设置 29 II 4.2.3 硬件接线图 31 4.3 上位机监控功能设计 31 4.3.1 上位机监控功能整体规划 31 4.3.2 WinCC 监控画面设计 32 4.3.3 控制变量连接 33 4.4 控制系统网络组态与参数设置 34 第五章 控制算法实现 36 5.1 软件控制系统整体规划 36  HYPERLINK \l _TOC_250005 5.2 S7-300 PLC 编程语言分析比较 37  HYPERLINK \l _TOC_250004 5.2.1 梯形图（LAD） 37  HYPERLINK \l _TOC_250003 5.2.2 指令语句表（STL） 37  HYPERLINK \l _TOC_250002 5.2.3 功能块图（FBD） 38  HYPERLINK \l _TOC_250001 5.2.4 顺序功能图（SFC） 38 5.2.5 结构化控制语言（SCL） 38  HYPERLINK \l _TOC_250000 5.3 基于 SCL 语言的模糊自整定 PID 算法实现 39 5.3.1 算法流程 39 5.3.2 程序实现 40 5.4 模糊自整定 PID 控制的优化 44 5.4.1 自校正量化因子 44 5.4.2 制作模糊查询表 47 5.4.3 算法实现 48 5.5 实践应用结果比较与分析 49 第六章 总结与展望 51 6.1 总结 51 6.2 展望 52 参考文献 53 致 谢 56 第一章 综述  PAGE 19 第一章 综述 1.1 研究目的 直流电动机的应用历史悠久，由于其具有许多优良特性，所以在各类电力拖 动自动控制系统中得到了广泛应用。但在直流电动机闭环调速系统中，大多采用 结构简单、性能稳定的常规 PID 控制技术。 直流电动机是一个典型的非线性的被控对象，并且其拖动的负载中，含有弹 性或间隙等非线性因素，使得线性固定参数的 PID 调节器在应用中存在很多缺 陷，导致控制系统的稳定性、快速性和准确性控制指标常常顾此失彼，难以使系 统在各种情况下都能够保持设计时的性能指标，系统的鲁棒性较差。 模糊自整定 PID 控制比传统的 PID 控制和单纯的模糊控制更能达到实际的 要求，更能发挥各自的优点，是一种既继承了传统 PID