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第五章：机器人控制-引言(Introduction) 前几章，我们借助齐次变换阐述了对于包括机械手在内的任何物体的位置和姿态的描述方法。研究了机械手的运动学，建立了机械手关节坐标和与直角坐标的位置和速度之间的关系，推导了机械手的动力学方程。 本章，我们要根据动力学方程来考虑机械手的控制问题，由于任何机械手的实际控制都是通过对各个关节的协调控制来实现的，因此，必须对每一个关节进行有效的控制。 5.1 机器人控制器和控制结构 2、主要控制变量 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 X(t):末端执行器状态； θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量； T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量 本质是对下列双向方程的控制 3、主要控制层次 分三个层次：人工智能级、控制模式级、伺服系统级 1）人工智能级 完成从机器人工作任务的语言描述 生成X(t)； 仍处于研究阶段。 2）控制模式级 建立X(t) T(t)之间的双向关系。 电机模型 传动模型 关节动力学模型 机器人模型 3）伺服系统级 解决关节伺服控制问题 即 PUMA机器人的伺服控制结构 计算机分级控制结构，VAL编程语言。 采用独立关节的PID伺服控制，伺服系统的反馈系数是确定的。由于机器人惯性力、关节间耦合、重力与机器人位姿和速度有关，所以难于保证在高速、变速和变载情况下的精度。 上位机配有64kB RAM内存，采用Q-Bus作为系统总线，经过A、B接口板与下位机交换数据。上位机作运动规划，并将手部运动转化为各关节的运动，按控制周期传给下位机。 A接口板插在上位机的Q-Bus总线上，B接口板插在下位机的J-Bus总线上。B板有一个A /D转换器，用于采样电位器反馈的位置信息。 下位机进行运动插补及关节伺服控制。它由6块6503CPU为核心的单板机组成，它与B接口板、手臂信号板插在J-Bus总线上。 C接口板、高压控制板和6块功率放大器板插在Power amp bus上。 上位机软件为系统编程软件——软件系统的各种系统定义、命令、语言及其编译系统。针对各种运动形式的轨迹规划和坐标变换，以28ms的时间间隔完成轨迹插补点的计算、与下位机信息交换、执行VAL程序、示教盒信息处理、机器人标定、故障检测等。 下位机软件为伺服软件——驻留在下位机6503微处理器的EPROM中。每隔28ms接受上位机轨迹设定点信息，将计算的关节误差以0.875ms的周期伺服控制各关节的运动。 * 机器人的控制就是要使机器人的各关节或末端执行器的位置能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹或稳定在给定的位姿上。 机器人控制特点：冗余的、多变量、本质非线性、耦合的 1.控制器分类 结构形式：伺服、非伺服、位置反馈、速度反馈、力矩控制、 控制方式：非线性控制、分解加速度控制、最优控制、自适应控制、滑模变结构控制、模糊控制，神经网络控制等 控制器选择：依工作任务，可选PLC控制、普通计算机控制，智能计算机控制等。 简单分类：单关节控制器：主要考虑稳态误差补偿； 多关节控制器：主要考虑耦合惯量补偿。 5.1 引言 5.1.1 机器人控制特点 5.1.2 机器人控制方式 5.1.3 机器人控制功能 5.1.4 机器人控制系统 5.1.1 机器人控制特点 1、大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、 坐标变换和微积分等运算。 2、机器人的控制不仅是非线性的，而且是多变量 耦合的。 3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。 5.1 引言 机器人的控制方式主要有以下两种分类： 1、按机器人手部在空间的运动方式分： （1）点位控制方式——PTP 点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。 这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。 常常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求机器人在目标点处保持手部具有准确位姿的作业中。 5.1.2 机器人控制方式 5.1 引言 1、按机器人手部在空间的运动方式分： （2）连续轨迹控制方式——CP 连续轨迹控制又称为CP控制，其特点是连续的控制机器人手部在作业空间中的位姿，要求其严格的按照预定的路径和速度在一定的精度范围内运动。 这种控制方式的主要技术指标机器人手部位姿的轨迹跟踪