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共线方程 《摄影测量学》 山东交通学院 测绘教研室 一、摄影测量常用坐标系 二、航摄像片的内、外方位元素 三、像点坐标变换 四、共线方程 主要内容 1像平面直角坐标系(p-xy) 一、摄影测量常用坐标系 p x y o x’ y’ p x y 2像空间直角坐标系(S-xyz) x y o P y z x s -f 3 像空间辅助坐标系(S-XYZ) x y o s x z y Y X Z (1)铅垂方向为Z轴，航线方向 为X轴，右手直角坐标系。 (2)以每条航线内第一张像片 的像空间坐标系为像空间辅 助坐标系 (3)以每个像片对的左片摄影 中心为坐标原点，摄影基线 为X轴，以摄影基线及左片 主光轴构成的面作XZ平面构 成右手系。 二、航测像片的方位元素 方位元素：确定摄影时摄影物镜（摄影中心） 、像片与地面 三者之间相关位置的参数 1像片的内方位元素：摄影物镜后节点/镜头的像方节点/摄影机的物镜中心与像片之间相互位置的参数 恢复内方位元素可恢复摄影时的摄影光束 x y c S f o x0 y0 2像片外方位元素：已建立的摄影光束，确定像片摄 影瞬间在地面直角坐标系中空间 位置和姿态的参数 X Y Z A p S 三个直线元素，描述摄影中心在地面空间直角坐标系中的坐标值(Xs、Ys、Zs)。三个角元素(?、?、?)，表示摄影光束空间姿态(像片在摄影瞬间空间姿态的要素） X Y Z A p S Xs Ys Zs 1）以Y轴为主轴的?、 ? 、 ? X Y Z A Xs Ys Zs o ox X Y Z N ? ? ? S 旁向倾角? 航向倾角? 像片旋角? x y 2）以X轴为主轴的?，、 ?， 、 ?， 航向倾角?, 旁向倾角?， 像片旋角?， X Y Z A S X Y Z N Xs Ys Zs o oY ?， ? ， ?， x y 3）以Z轴为主轴的A、?、?? 方位角A 像片倾角? 像片旋角?? X Y Z A S X Y Z N A ? ?? x y 1 像点的平面坐标变换 三、空间直角坐标系的旋转变换（像点坐标变换） x y p x’ y’ o y0 x0 a 2 像点空间坐标变换 R称为旋转矩阵，R为正交矩阵，由三个独立参数确定 x y o z x y s X Y Z 1）以Y轴为主轴的?、?、?系统的坐标变换 S-XYZ绕Y轴旋转?角到S-X?Y?Z? X Z S X? Z? a ? ? Y （ Y? ） S-X?Y?Z?绕X?轴旋转?角到S-X??Y??Z?? Z?? a ? ? Y (Y? ) Y?? X? (X?? ) S S-X?Y?Z??绕Z??轴旋转角?到S-X??Y??Z??(s-xyz) a ? ? X?? Y?? a1 = cosφcosκ - sinφsinωsinκ a2 = -cosφsinκ – sinφsinωcosκ a3 = -sinφcosω b1= cosωsinκ b2 = cosωcosκ b3 = -sinω c1 = sinφcosκ+ cosφsinωsinκ c2 = -sinφsinκ + cosφsinωcosκ c3 = cosφcosω 2）以X轴为主轴的?，、?，、?，系统的坐标变换 Y z S X Y?’ Z?’ ?’ ?’ a a X?’ Z?’?’ X z ?’ S Y?’ ?’ ?’ X?’?’ Y?’?’ ?’ ?’ X?’ z ?’?’ S Y?’ a