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工 程 力 学 上 册 第1章 运动学基础与点的运动学 1.1 运动学基础 1.1.1 引言 1.1.2 约束 1.1.3 广义坐标与自由度 1.2 点的运动的矢量描述 1.2.1 点的运动方程 1.2.2 点的速度和加速度 1.3 点的运动的坐标描述 1.3.1 在直角坐标系中研究点的运动 1.3.2 在自然轴系中研究点的运动 1.3.3 在柱坐标中研究点的运动 作业 1.2 1.4 1.5 第1章 运动学基础与点的运动学 §1.1 运动学基础 力学模型： 研究运动学问题的两种方法： 1. 矢量法： 按物体间相互接触的形式及其限制运动的特点，将约束分类如下： §1.3 点的运动的坐标描述 本节的主要内容 在上节我们通过矢量的形式描述了点的运动方程 、速度矢量 、加速度矢量 等。这节我们用坐标形式描述点的运动。通过在参考空间建立坐标系，由点的坐标值确定点的空间位置，并利用对坐标值的求导方法计算点的速度和加速度。本节将建立不同形式的坐标系，通过坐标来研究点的运动规律。 1.3.1 在直角坐标系中研究点的运动 1.3.1.1 运动方程 直角坐标系的建立： 与参考空间固连的右手直角坐标系Oxyz O y x z y x z 为直角坐标系的单位正交基 唯