船舶操纵性_第4章.pptVIP

机器人在无界水域中的附加质量 1.主体部分的附加质量： 小机器人采用Gambit 2.0 进行建模，并根据实际情况， 做一些简化，省去了水平翼、垂直翼、推力器等一些部 件，简化后的模型网格如下图所示。在其表面不等距地 划分了1158个网格，中部曲率变化缓慢，网格分得较 疏，而在首尾部，曲率变化大的地方，分得较密。 代入面元法程序得，可得机器人主体部分平动时的附加质量。 2.附体部分的附加质量： 1)前水平翼：（左右各一个） 2)后水平翼：（左右各一个） 3)后垂直翼：（上下各一个） 4)推进器及其它一些附件。因尺度较小且形状复杂，很难精确地算出附加质量，这里略去它们对整体的影响。 综上所述，将它们叠加起来即可算出机器人在无 界水域中运动（仅平动）的附加质量 。 * * 水动力导数的估算方法有两种： 一、近似估算 二、理论计算 一、近似估算方法 1、估算线性水动力导数的经验公式 许多学者在大量实验的基础上，提出了若干估算线性导数的经验公式。 第四章???水动力导数的估算 （1）斯米特公式： 第四章???水动力导数的估算 （2）诺宾公式： 第四章???水动力导数的估算 （3）克拉克公式： 第四章???水动力导数的估算 其中： 为吃水， 为各切片上的横向阻力系数。 2、估算非线性水动力导数的经验公式 基于流体力学的横流理论或牛顿阻力理论，横向力和力矩与横向速度的平方成正比，即： 第四章???水动力导数的估算 索波列夫公式： 斯米特公式： 第四章???水动力导数的估算 3、估算附加质量的图谱方法 元良诚三根据系列船模试验的结果，给出了估算船体附加质量的图谱，对于一般民船来说，估算精度较好。 第四章???水动力导数的估算 为了便于计算机计算，以将上述图谱回归成如下多项式： 第四章???水动力导数的估算 二、理论计算方法 目前，理论计算方法主要用于利用理想流体理论计算物体的附加质量等水动力导数，对于与粘性有关的水动力导数还没有较好的理论计算方法。 1、简单几何形体的附加质量 （1）椭球 兰伯用势流理论导出了长轴为2a，短轴为2b和2c的椭球的附加质量和附加转动惯量： 第四章???水动力导数的估算 兰伯将船体看成是三轴为 L,B,2d 的椭球，并结果整理成曲线，其中： 第四章???水动力导数的估算 例：球体附加质量的计算： 在球面上有 代入公式，得到球体的附加质量： 显然球体的附加质量是球排水量的一半，其无因次值为0.5,并且： 球体的速度势为： 第四章???水动力导数的估算 （2）二维椭圆柱体 对于如左上图的二维椭圆柱体，有： 第四章???水动力导数的估算 （3）二维平板 对于如左下图的二维平板，有： 第四章???水动力导数的估算 椭圆、平板的附加质量公式可用来近似估算舵、托架和舭龙骨等附体的附加质量。但于船体的附加级两相比较，附体的附加质量较小，在操纵性计算中一般常略去 第四章???水动力导数的估算 0.0349 -0.0032 0.0040 0.0989 0.4877 -0.7745 6 -0.0032 0.0274 -0.0045 -0.2866 -0.1394 -0.3017 5 0.0040 -0.0045 0.0252 0.7783 0.3708 0.0381 4 0.1009 -0.29040 0.7855 2119.0 -2.3584 -2.5049 3 0.4906 -0.1397 0.3662 -2.3677 2127.1 1.3047 2 -0.7805 -0.2978 0.3927 -2.5364 1.3318 2125.0 1 6 5 4 3 2 1 第四章???水动力导数的估算 第四章???水动力导数的估算 *