第一节 Fourier级数 自动控制原理课件技术方案.pptVIP

自动控制系统：由系统要素按照一定规律组成，具有特定功能的整体，使控制系统输出取得预期响应(按照指定规律变化)。 控制器：对受控对象起控制作用装置的总体. 受控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体，称做控制装置或控制器。 输出量：控制对象或系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素。;控制系统的特典和主要要求;第二章 自动控制系统的数学模型本章的主要内容;第一节 Fourier级数;有限区域上的函数周期化的处理方法;正弦级数和余弦级数;例2：设 f(x) = x, x?(0,l),试将其展开成余弦级数．;复形式的Fourier级数;第二节 Fourier积分与Fourier变换;实形式的Fourier积分与Fourier变换;Fourier积分定理;复形式的Fourier积分与Fourier变换 ;Fourier变换的性质;2.1傅立叶变换与拉氏变换;;;①定义：如果有一个以时间t为自变量的函数f(t)，它的定 义域t0，那么下式即是拉氏变换式： ,式中s为复数。记作;2几种常见函数的拉氏变换;;;③常用函数的拉氏变换： 单位阶跃函数： 单位脉冲函数： 单位斜坡函数： 单位抛物线函数： 正弦函数： ;⑴线性性质：;零初始条件下有：;⑹终值定理：;5、线性方程的求解： 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化 情况。方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。 在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。;;一般表达式为：;;;[例子]求速度控制系统微分方程的解。假设没有负载干扰，并且各项初值均为零。;; 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。;由②： ，代入①得： 这是一个线性定常二阶微分方程。;[例2-2] 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。;[例2-3]电枢控制式直流电动机;其中 和;[需要讨论???几个问题]：;2、非线性元件（环节）微分方程的线性化 在经典控制领域，主要研究的是线性定常控制系统。如果描述系统的数学模型是线性常系数的微分方程，则称该系统为线性定常系统，其最重要的特性便是可以应用线性叠加原理，即系统的总输出可以由若干个输入引起的输出叠加得到。; 若描述系统的数学模型是非线性（微分）方程，则相应的系统称为非线性系统，这种系统不能用线性叠加原理。在经典控制领域对非线性环节的处理能力是很小的。但在工程应用中，除了含有强非线性环节或系统参数随时间变化较大的情况，一般采用近似的线性化方法。对于非线性方程，可在工作点附近用泰勒级数展开，取前面的线性项。可以得到等效的线性环节。;;对于具有两个自变量的非线性方程，也可以在静态工作点附近展开。设双变量非线性方程为： ，工作点为 。则可近似为： 式中： ， 。 为与工作点有关的常数。;3.线性系统微分方程的编写步骤：;[例2-6]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。;⑸消去中间变量：推出 之间的关系： 显然，转速 既与输入量 有关，也与干扰 有关。;⑴对于恒值调速系统， =常量，则 。 转速的变化仅由负载干扰引起。增量表达式如下： ⑵对于随动系统，则 =常数， ，故：;小结