第三章目标检测方法_1_-6教程文件.ppt

图像探测、跟踪与识别技术 主讲人：赵丹培 宇航学院图像处理中心 zhaodanpei@buaa.edu.cn 2012年9月27日;第三章 目标检测方法;本章的主要内容;3.1图像的特征形态与描述;3.1.1 图像的特征类型; 灰度特征-矩阵形式 梯度特征-灰度的突变位置 ;3.图像的频谱特性 与一维时间函数波形类似，图像也有空间频率的概念，如果图像的灰度按一定周期变化(相当于周期函数)，那么它的频率就是在某一坐标轴方向上一个单位长度的距离内，周期函数重复出现的次数。周期表示在同一方向上图像波形重复出现的最小距离。而且，图像的傅立叶变换也有明确的物理意义。 4.纹理特征 图像纹理是像素灰度分布宏观上呈现周期性的结构特征，它是图像中某些结构单元按某种规则排列而成的规则图案，反映图像纹理基元灰度周期性重复变化的规律。因此，纹理基元的大小（或重复变化的周期长短）和重复构成的方向是基本特征。常用的纹理特征描述方法有共生矩阵、等灰度行程长度、区域纹理基元参数、傅立叶频谱、随机场模型、相关长度等。; 图像的频谱特征 图像的纹理特征; 图像的形状特征 图像的三维特征;7.图像的运动特征 动态图像或序列图像是我们最常见的、需要快速处理并作出反应的场景图像，“时间”将作为它的另外一个变量。序列视频图像中包含着物体或目标的运动参数，如速度、加速度、方向、姿态、到传感器的距离等变化信息。常用的方法用局部瞬时速度场（光流场）、特征点匹配、运动估计、小平面分析和运动分割等。 8.图像距离特征 距离图像是一种通过主动成像方式获取的场景三维立体信息，与场景亮度无关。目标图像距离特征对于目标图像识别有着特殊的意义，可以不受天气、伪装、复杂背景等条件的影响，全天候工作，抗干扰能力强。（雷达）;9. 图像信息描述 图像中包含的信息量最关心的是图像度量参数，可以想像所有像素灰度都为同一个数值，我们看到的是一张白纸，获取不了更多的信息，而一幅场景图像却有着丰富的内容，只要你认真去看，将会有无限的信息。信息论中的“熵”可以作为图像信息含量的一种描述，尽管它并不完美。图像的信息度量是复杂的，它与图像的应用目的、观察图像的人或系统的知识、性能有关。 10. 图像有用和无用成分之比 图像中并不是只包含有用的信息，我们总是在图像中提取感兴趣的所谓目标信息，而滤除所有不关心的信息，例如噪声。感兴趣的目标信息与所有不关心的信息成分的比率或差别越大，提取就越容易。典型的度量指标是信噪比，即目标信号幅度除以背景信号的标准差。; 图像的运动特征－什么是运动图像？;举例：运动与视觉实验;全局运动和局部运动各有其自身特点。 全局运动具有整体性强、比较规律的特点，可能仅用一些特征或一组含若干个参数的模型就可表达。 局部运动比较复杂，特别是在多目标的情况下，各目标可能做不同运动，目标的运动仅在空间小范围表现出一定的一致性，因此比较精细的方法才能够准确地表达目标的运动。 下面就具体介绍一下各种运动的表达形式和方法，常用的有以下几种： 1．运动矢量场表达 2．运动直方图表达 3．运动轨迹表达;1．运动矢量场表达 运动既有大小，也有方向，所以需要用矢量来表示，为表示瞬时运动矢量场，将每个运动矢量用无箭头的线段来表示，线段长度与矢量大小及运动速度成正比，并叠加在原始图像上。 2．运动直方图表达 这种方法的基本思路是仅保留运动方向信息以减少数据量，将0～360度的运动方向划分为若干间隔，把用矢量场上每一点的数据归到与它的运动方向最为接近的间隔。 3．运动轨迹表达 目标的运动轨迹表达了目标在运动过程中的位置信息，由一系列关键点和一组在这些关键点间进行插值的函数构成。关键点用2D或3D坐标值来表达，插值函数分别对应各坐标轴（水平、垂直和深度方向）。;x(t);3.2 目标检测的基本概念与原理; 第一类是基于像素分析的方法，主要有基于图像分割的方法、帧间差分方法、相关算法、光流法、滤波法等； 第二类是基于特征匹配的方法，主要利用的特征有：角点、直边缘、曲边缘等局部特征和形心、表面积、周长、投影特征等全局特征，还有SIFT、SURF等； 第三类是基于频域的方法，较典型的是基于傅立叶变换和基于小波变换的方法。 第四类是