Chapter 03 Kinematic Analysis and Dynamics of Mechanisms 机械设计教材.pptVIP

2. Friction in Helical Pair 螺旋副是一种空间运动副，其接触面是螺旋面。当螺杆和螺母的螺纹之间受有轴向载荷FQ作用时，拧动螺杆或螺母，螺旋面之间将产生摩擦力。 在研究螺旋副的摩擦时，通常假设螺杆与螺母之间的作用力FQ集中在螺纹平均半径为r0的螺旋线上，并将螺旋线展开成平面上的斜直线，由此将螺旋副的摩擦问题转化为斜面移动副的摩擦问题。 对于矩形螺纹(square thread)螺旋副，设M为驱使螺母旋转的力矩，它等于作用在螺纹平均半径处的圆周力F和平均半径的乘积,即M=Fr0。螺纹的平均升角为 其中z为螺纹头数，p为螺距；?为螺纹副间的摩擦角。当螺母沿轴向移动的方向与FQ的方向相反时（即拧紧螺母），它的作用与滑块在水平驱动力F的作用下沿斜面上升一样，因此得拧紧力矩 反之，当螺母沿轴向移动的方向与FQ的方向相同时，它的作用与滑块在载荷FQ作用下沿斜面下降相同，因此得防止螺母松脱的防松力矩 当?? 时，M′0，这意味着若要使滑块下滑（螺母下降），必须加一个反向的力矩，此时的M′称为拧松力矩。 对于三角螺纹(V thread)螺旋副，它相当于楔形滑块与斜楔形槽面的作用，只须用当量摩擦角?v 代替? ，便可得到三角螺纹螺旋副有关力矩计算公式。 因?v 总大于? ，故三角螺纹的摩擦大，效率低，常用作联接；而矩形螺纹才应用于传递运动和动力。 在实际机构中常见的转动副都可以看成由轴(shaft)和轴承(bearing)构成。轴安装在轴承中的部分称为轴颈(journal)，载荷作用于其半径方向(图a)，称为径向轴颈(radial journal)；载荷作用于其轴线方向(图b)，称为止推轴颈(thrust journal)。下面分别讨论其摩擦力。 3. Friction in Revolute Pair 设半径为r的轴颈A在径向载荷FQ、驱动力矩M作用下相对轴承B以等角速ωAB回转，此时A和B间便存在运动副反力。通常认为沿轴向压力分布是均匀的，故只在其端面研究其力的关系。如取A为示力体，B对A的总反力记为FRBA。 (1) Friction in Radial Journal Revolute Pair FQ Bearing Journal M ?AB A B r 实际情况下轴颈与轴承之间是有间隙的。 FQ Bearing Journal M ?AB 若接触处无摩擦，则转动过程中轴颈与轴承始终接触于最下方，B对A的总反力FRBA与FQ反向共线，大小相等。轴颈作加速转动。 FRBA 若接触处有摩擦，当轴颈由静止时的最下方刚开始转动时，根据力平衡，接触处的摩擦力为零，小于滑动摩擦力，轴颈与轴承在接触处无相对滑动，作纯滚动，轴颈沿孔壁向右爬升。 FQ Bearing Journal M ?AB FRBA 接触位置右移后，根据力平衡，接触处的摩擦力由零逐渐增大，但仍然小于滑动摩擦力，轴颈继续沿孔壁向右滚动爬升。 FQ FRBA FN FffFN 随着轴颈的不断升高，摩擦力不断增大，当轴颈升高到某一位置时，摩擦力达到滑动摩擦力，轴颈与轴承在接触处开始发生相对滑动，接触位置不再上升，并稳定在该位置。对该稳定位置进行力分析。 力分析时忽略转动副间隙。 FQ FRBA FN FffFN FQ FRBA FN Ff=fFN 力平衡—— FQ FRBA FN Ff=fFN M ? r O 摩擦力矩—— f 为滑动摩擦系数 称为径向轴颈转动副的当量摩擦系数(equivalent coefficient of friction)。 A B 由于摩擦力矩阻止相对运动，故FRBA对轴心的力矩方向必与ωAB相反。因此，在计及摩擦力的机构力分析中，利用摩擦圆、构件间相对运动的方向和构件的力平衡条件，便可确定各运动副中总反力的作用线位置，并进一步求出其大小和方向。 总反力FRBA相对载荷FQ作用线的偏移距离? 值只决定于当量摩擦系数和轴颈半径，当FQ方向改变时FRBA的方向一定随之改变，但相对轴心O始终偏移一个距离?，即FRBA总与以O为圆心、?为半径的圆相切。与摩擦角的作用相同，此圆可以确定总反力作用线的位置，故称为摩擦圆(friction circle)。 FQ FRBA FN Ff=fFN M ? r O A B 根据力偶等效定律，可将驱动力偶矩M与载荷FQ合并成一合力F?Q，其大小仍为FQ，作用线偏移距离为h=M /FQ。由此可知： 当h ? 时，F?Q与摩擦圆相割，M Mf。因此，若轴颈A原来就在运动，则A将作减速运动直至静止不动；若A原来不动，则此时无论F?Q大小如何，A都不能转动。这就是在