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第 30 卷 第 3 期 兰 　州 　理 　工 　大 　学 　学 　报 Vol. 30 No. 3 2004 年 6 月 Journal of Lanzhou University of Technology Jun. 2004 ( ) 　　文章编号 : 2004 专用焊接打磨机器人视觉系统的研究 1 ,2 1 2 1 杨　萍 , 赵　丹 , 李鹤岐 , 张淑珍 ( 1. 兰州理工大学 机电工程学院 , 甘肃 兰州　730050 ; 2. 兰州理工大学 材料科学与工程学院 , 甘肃 兰州　730050) 摘要 : 针对水轮机修复专用机器人视觉系统进行了系统地描述 ,并对其硬件与图像处理方法作了较详细地阐述. 采 用主动视觉